[發(fā)明專利]一種車輛行駛控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110369582.0
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112863207B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳翔
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波均聯(lián)智行科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/087
• 分類號: G08G1/087;G08G1/0967
• 代理公司: 北京市萬慧達(dá)律師事務(wù)所 11111
• 代理人: 段曉玲

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，應(yīng)用于第二車輛中的目標(biāo)第二車輛，其中，所述第二車輛包括普通車輛，所述方法包括：

所述目標(biāo)第二車輛獲取第一車輛的避讓提醒信息，所述避讓提醒信息包括所述第一車輛的行車路徑，所述第一車輛包括特殊車輛；

所述目標(biāo)第二車輛獲取所述第一車輛的車輛信息、需要避讓所述第一車輛的所有第二車輛的車輛信息以及所述行車路徑的道路信息；

所述目標(biāo)第二車輛根據(jù)所述第一車輛的車輛信息、所述所有第二車輛的車輛信息、所述行車路徑的道路信息以及預(yù)設(shè)算法，生成虛擬車道信息，所述虛擬車道信息包括虛擬車道線和車道指示信息，以使得所述所有第二車輛根據(jù)所述虛擬車道信息對所述第一車輛進(jìn)行避讓，所述第一車輛的 車輛 信息包括第一車輛速度信息和第一車輛尺寸信息，所述第二車輛的車輛 信息包括第二車輛速度信息和第二車輛尺寸信息，所述行車路徑的 道路信息包括道路寬度信息和道路交通狀況信息，所述預(yù)設(shè)算法的輸入包括速度因子、尺寸因子以及道路狀況因子，所述速度因子至少基于所述第一車輛速度信息、所述第二車輛速度信息以及所述道路交通狀況信息確定，所述尺寸因子至少基于所述第一車輛尺寸信息、所述第二車輛尺寸信息以及所述道路寬度信息確定，所述道路狀況因子至少基于所述道路交通狀況信息確定；

所述目標(biāo)第二車輛向所述第一車輛以及所述所有第二車輛中除所述目標(biāo)第二車輛外的其他第二車輛發(fā)送所述虛擬車道信息；

所述目標(biāo)第二車輛接收其他第二車輛發(fā)送的更新的虛擬車道信息，其中，所述更新的虛擬車道信息的發(fā)布時(shí)間與所述虛擬車道信息的發(fā)布時(shí)間之間的時(shí)間差大于或等于預(yù)設(shè)時(shí)間段，和/或，所述更新的虛擬車道信息與所述虛擬車道信息之間的差別大于或等于預(yù)設(shè)差別閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述車輛行駛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一車輛的車輛信息、所述所有第二車輛的車輛信息、所述行車路徑的道路信息以及預(yù)設(shè)算法，生成虛擬車道信息，包括：

根據(jù)所述行車路徑的道路信息確定所述行車路徑所包括的每個(gè)路段的路段類型，所述路段類型包括單車道和/或多車道；

若所述路段類型為單車道且所述單車道的寬度低于預(yù)設(shè)閾值，則將對應(yīng)路段設(shè)置為所述第一車輛的車道，生成對應(yīng)的虛擬車道線，并將所述車道指示信息設(shè)置為第二車輛禁止通行，或?qū)⑺雎范蔚姆菣C(jī)動(dòng)車道設(shè)置為所述第一車輛的車道，生成對應(yīng)的虛擬車道線和車道指示信息；和/或，

若所述路段類型為單車道且所述單車道的寬度不低于預(yù)設(shè)閾值，則將對應(yīng)路段的第一預(yù)設(shè)部分設(shè)置為所述第一車輛的車道，將對應(yīng)路段的第二預(yù)設(shè)部分設(shè)置為所述第二車輛的車道，并生成對應(yīng)的虛擬車道線以及車道指示信息；和/或，

若所述路段類型為多車道，將所述多車道中的兩個(gè)預(yù)設(shè)車道之間的預(yù)設(shè)寬度部分設(shè)置為所述第一車輛的車道，或者將所述多車道中的預(yù)設(shè)位置的車道設(shè)置為所述第一車輛的車道，將所述多車道中除所述第一車輛的車道之外的其他部分或車道設(shè)置為所述第二車輛的車道，并生成對應(yīng)的虛擬車道線以及車道指示信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)閾值基于所述第一車輛的車輛信息確定，所述預(yù)設(shè)寬度基于所述第一車輛的車輛信息以及所述所有第二車輛的車輛信息確定。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述將對應(yīng)路段的第一預(yù)設(shè)部分設(shè)置為所述第一車輛的車道，將對應(yīng)路段的第二預(yù)設(shè)部分設(shè)置為所述第二車輛的車道，并生成對應(yīng)的虛擬車道線以及車道指示信息，包括：

將對應(yīng)路段的車輛通行方向的左半部分設(shè)置為所述第一車輛的車道、將對應(yīng)路段的車輛通行方向的右半部分設(shè)置為所述第二車輛的車道，并生成對應(yīng)的虛擬車道線以及車道指示信息；

或，將對應(yīng)路段的車輛通行方向的左半部分設(shè)置為所述第二車輛的車道、將對應(yīng)路段的車輛通行方向的右半部分設(shè)置為所述第一車輛的車道，并生成對應(yīng)的虛擬車道線以及車道指示信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，當(dāng)將所述路段的非機(jī)動(dòng)車道設(shè)置為所述第一車輛的車道時(shí)，所述方法還包括：

向所述非機(jī)動(dòng)車道上的道路使用者發(fā)送通知信息。