[發明專利]軌跡管理方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110368908.8
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112731972B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 毛一年;夏華夏;眭澤智;張邦彥;安培;張繼偉;黃金鑫
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

本申請公開了一種軌跡管理方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，屬于飛行器技術領域。該方法應用于飛行器，包括：獲取安全距離和當前時間點對應的期望軌跡，期望軌跡包括多個期望軌跡點；根據安全距離和多個期望軌跡點，生成當前時間點對應的安全區域，安全區域為飛行器安全飛行的區域；根據當前位置和安全區域，獲取目標期望軌跡點；根據飛行器的當前位置和目標期望軌跡點確定飛行器的飛行軌跡，飛行軌跡為處于安全區域內的軌跡。由于該方法能夠對單個飛行器進行軌跡管理，該軌跡管理方法的效率較高。

技術領域

本申請實施例涉及飛行器技術領域，特別涉及一種軌跡管理方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著飛行器技術的發展，飛行器的應用場景也在不斷的豐富，例如，使用飛行器運送物品。因此，需要一種軌跡管理方法，在飛行器的運行軌跡出現異常時，能夠對飛行器的運行軌跡進行有效管理，保證飛行器的安全運行。

相關技術中，在飛行器的運行軌跡出現異常時，通過重新對該飛行器進行軌跡規劃，實現對該飛行器的運行軌跡進行管理。然而，當應用場景中存在多個飛行器運行，且其中某一個飛行器的運行軌跡出現異常時，為了保證多個飛行器安全運行，需要重新對全部飛行器進行軌跡規劃。

由于對全部飛行器進行軌跡規劃的時間較長，相關技術中的軌跡管理的效率較低。此外，相關技術在進行重新軌跡規劃時，運行軌跡未出現異常的無人機將懸停等待。一方面，懸停等待將延長運送時間，降低運送效率；另一方面，懸停等待將消耗飛行器的電量，降低該飛行器的運送距離。

發明內容

本申請實施例提供了一種軌跡管理方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，可用于解決相關技術中的問題。技術方案如下內容。

第一方面，本申請實施例提供了一種軌跡管理方法，該方法應用于飛行器，該方法包括：

獲取安全距離和當前時間點對應的期望軌跡，期望軌跡包括多個期望軌跡點；

根據安全距離和多個期望軌跡點，生成當前時間點對應的安全區域，安全區域為飛行器安全飛行的區域；

根據飛行器的當前位置和安全區域，獲取目標期望軌跡點；

根據當前位置和目標期望軌跡點確定飛行器的飛行軌跡，飛行軌跡為處于安全區域內的軌跡。

在一種可能的實現方式中，獲取當前時間點對應的期望軌跡，包括：

獲取飛行器在參考時間段的初始軌跡；

在參考時間段中確定當前時間點對應的第一時間段；

在初始軌跡中確定第一時間段對應的期望軌跡，期望軌跡中的每個期望軌跡點對應第一時間段中的一個時間點。

在一種可能的實現方式中，根據安全距離和多個期望軌跡點，生成當前時間點對應的安全區域，包括：

對于多個期望軌跡點中的任一期望軌跡點，根據該任一期望軌跡點和安全距離生成第一區域；

根據多個第一區域生成當前時間點對應的安全區域。

在一種可能的實現方式中，根據安全距離和多個期望軌跡點，生成當前時間點對應的安全區域之前，該方法還包括：

獲取當前位置和當前位置對應的期望軌跡點之間的跟蹤距離；

響應于該跟蹤距離大于第一閾值，執行根據安全距離和多個期望軌跡點，生成當前時間點對應的安全區域的操作。

在一種可能的實現方式中，根據飛行器的當前位置和安全區域，獲取目標期望軌跡點，包括：

根據飛行器的當前位置和多個期望軌跡點中的任一期望軌跡點，生成軌跡指針；