[發(fā)明專利]軌跡管理方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110368908.8
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112731972B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛一年;夏華夏;眭澤智;張邦彥;安培;張繼偉;黃金鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

1.一種軌跡管理方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于飛行器，所述方法包括：

獲取安全距離和當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的期望軌跡，所述期望軌跡包括多個(gè)期望軌跡點(diǎn)；

根據(jù)所述安全距離和所述多個(gè)期望軌跡點(diǎn)，生成所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的安全區(qū)域，所述安全區(qū)域?yàn)樗鲲w行器安全飛行的區(qū)域；

監(jiān)測所述飛行器的當(dāng)前位置是否位于所述安全區(qū)域內(nèi)；響應(yīng)于所述當(dāng)前位置位于所述安全區(qū)域內(nèi)，根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述多個(gè)期望軌跡點(diǎn)中的任一期望軌跡點(diǎn)，生成軌跡指針；響應(yīng)于所述軌跡指針未超出所述安全區(qū)域，確定所述任一期望軌跡點(diǎn)為目標(biāo)期望軌跡點(diǎn)；

根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)期望軌跡點(diǎn)確定所述飛行器的飛行軌跡，所述飛行軌跡為處于所述安全區(qū)域內(nèi)的軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的期望軌跡，包括：

獲取所述飛行器在參考時(shí)間段的初始軌跡；

在所述參考時(shí)間段中確定所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的第一時(shí)間段；

在所述初始軌跡中確定所述第一時(shí)間段對應(yīng)的期望軌跡，所述期望軌跡中的每個(gè)期望軌跡點(diǎn)對應(yīng)所述第一時(shí)間段中的一個(gè)時(shí)間點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述安全距離和所述多個(gè)期望軌跡點(diǎn)，生成所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的安全區(qū)域，包括：

對于所述多個(gè)期望軌跡點(diǎn)中的任一期望軌跡點(diǎn)，根據(jù)所述任一期望軌跡點(diǎn)和所述安全距離生成第一區(qū)域；

根據(jù)多個(gè)第一區(qū)域生成所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的安全區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述安全距離和所述多個(gè)期望軌跡點(diǎn)，生成所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的安全區(qū)域之前，所述方法還包括：

獲取所述當(dāng)前位置和所述當(dāng)前位置對應(yīng)的期望軌跡點(diǎn)之間的跟蹤距離；

響應(yīng)于所述跟蹤距離大于第一閾值，執(zhí)行所述根據(jù)所述安全距離和所述多個(gè)期望軌跡點(diǎn)，生成所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)的安全區(qū)域的操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述當(dāng)前位置和所述當(dāng)前位置對應(yīng)的期望軌跡點(diǎn)之間的跟蹤距離；

響應(yīng)于所述跟蹤距離大于第二閾值，按照位置模式進(jìn)行軌跡管理，所述位置模式為期望軌跡點(diǎn)僅包括位置信息的軌跡管理模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述軌跡管理模式；

響應(yīng)于所述軌跡管理模式為所述位置模式，獲取指示信息；

響應(yīng)于所述指示信息為第一指示信息，按照多維模式進(jìn)行軌跡管理，所述多維模式為期望軌跡點(diǎn)包括多個(gè)軌跡信息的軌跡管理模式，所述多個(gè)軌跡信息包括所述位置信息、速度信息、加速度信息和偏航角信息中的至少兩種；

響應(yīng)于所述指示信息為第二指示信息，按照所述位置模式進(jìn)行軌跡管理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)期望軌跡點(diǎn)為第一期望軌跡點(diǎn)，所述第一期望軌跡點(diǎn)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)比所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)提前了第一數(shù)量個(gè)時(shí)間周期；

獲取目標(biāo)期望軌跡點(diǎn)之后，所述方法還包括：

生成所述第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一期望軌跡點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)期望軌跡點(diǎn)為第二期望軌跡點(diǎn)，所述第二期望軌跡點(diǎn)對應(yīng)的時(shí)間點(diǎn)比所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)滯后了第二數(shù)量個(gè)時(shí)間周期；

獲取目標(biāo)期望軌跡點(diǎn)之后，所述方法還包括：

生成所述第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二期望軌跡點(diǎn)。