[發明專利]底盤線控測試方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110368806.6
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113282069A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 錢思維
• 申請（專利權）人: 深圳元戎啟行科技有限公司;東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 袁武

本申請涉及一種底盤線控測試方法、裝置、計算機設備和存儲介質。該方法包括：執行測試用例，根據測試用例發送控制指令至底盤虛擬系統，以指示底盤虛擬系統按照所述控制指令對線控對象進行控制；實時接收底盤虛擬系統返回的車輛狀態信息；根據測試用例發送線控失效控制指令；根據車輛狀態信息及線控失效控制指令得到測試結果。該方法包括：接收測試端發送的控制指令，根據控制命令對線控對象進行控制；接收線控失效控制指令，根據線控失效控制指令控制對應的線控對象；實時采集線控對象對應的車輛狀態信息，將車輛狀態信息實時發送給測試端，車輛狀態信息用于測試端根據線控失效控制指令得到測試結果。采用本方法能夠提高測試效率和安全性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種底盤線控測試方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，出現了自動駕駛技術，自動汽車，也稱為機器人汽車，自動駕駛汽車，或無人駕駛汽車，是一種能夠感知其環境并在很少或完全沒有人工輸入的情況下行駛的汽車。自動駕駛汽車結合了多種傳感器來感知周圍環境，例如雷達、激光雷達、聲納、全球定位系統以及里程計和慣性測量單元。先進的控制系統對傳感信息進行解釋，以識別適當的導航路徑，障礙物和相關標志。

其中無人駕駛技術的線控是自動駕駛的基礎，傳統的無人駕駛車輛需要在實車上進行線控測試。

然而，目前的在實車上進行線控測試方式，一方面測試效率低下，另一方面，實車測試本身也存在安全問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高測試效率和安全性的底盤線控測試方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種底盤線控測試方法，應用于測試端，所述方法包括：

執行測試用例，并根據所述測試用例發送控制指令至底盤虛擬系統，所述控制指令用于指示所述底盤虛擬系統按照所述控制指令對線控對象進行控制；

實時接收所述底盤虛擬系統返回的車輛狀態信息；

根據所述測試用例發送線控失效控制指令；

根據所述車輛狀態信息以及所述線控失效控制指令得到測試結果。

在其中一個實施例中，所述根據所述車輛狀態信息以及所述線控失效控制指令得到測試結果，包括：

獲取線控失效控制指令對應的失效對象和失效狀態；

當所述車輛狀態信息與所述失效對象和失效狀態一致時，輸出測試成功的測試結果；

當車輛狀態信息與所述失效對象和失效狀態不一致時，輸出測試失敗的測試結果。

在其中一個實施例中，所述實時接收所述底盤虛擬系統返回的車輛狀態信息，包括：

在所述測試用例主循環中，循環接收所述底盤虛擬系統返回的車輛狀態信息；

所述根據所述測試用例發送線控失效控制指令，包括：

在與所述主循環并列的線程中，根據所述測試用例發送線控失效控制指令。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

通過網絡通信向所述底盤虛擬系統發送線控配置信息，所述線控配置信息用于指示所述底盤虛擬系統對各個線控對象進行配置。

一種底盤線控測試方法，應用于底盤虛擬系統，所述方法包括：

接收測試端發送的控制指令，并根據所述控制命令對線控對象進行控制；

接收線控失效控制指令，并根據所述線控失效控制指令控制對應的線控對象；