[發(fā)明專利]一種大承載仿人雙臂服務機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110368659.2
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113276090A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設計）人: 劉冰冰;張建成;趙林惠;李軍;劉德馨;蘇菲菲
• 申請（專利權）人: 北京聯(lián)合大學;北京鋼鐵俠科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/04;B25J13/08;B25J5/00
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

本發(fā)明公開了一種大承載仿人雙臂服務機器人包含大承載四輪差速移動底盤、控制器、上位機、電源系統(tǒng)、機械本體、仿人式機械臂一、仿人式機械臂二、深度攝像頭和激光雷達。激光雷達掃描室內環(huán)境，并將掃描數(shù)據(jù)傳遞給所述上位機，由上位機根據(jù)數(shù)據(jù)進行建圖；根據(jù)給定的位置點由所述上位機進行軌跡規(guī)劃，得出可行軌跡，所述上位機將軌跡路線傳輸給所述下位機，并由所述下位機驅動第一至第四直流電機模塊進行運轉，驅動第一至第四大承載車輪運行至目標位置；根據(jù)物品信息由所述上位機規(guī)劃所述仿人機械臂的運動軌跡，并將可控制信息傳輸給所述控制器，所述由控制器驅動所述仿人機械臂一和仿人機械臂二進行相應的工作，實現(xiàn)服務功能。

技術領域

本發(fā)明涉及一種服務機器人，尤其涉及的是一種具有仿人雙臂的移動服務機器人。

背景技術

隨著機器人技術的發(fā)展，機器人的形式從工業(yè)機器人向服務機器人發(fā)展，目前常見的服務機器人是移動式的服務機器人，機器人上部具有可與人交互的屏幕和視覺系統(tǒng)，可以實現(xiàn)與人的互動，提供指引服務。但隨著服務機器人的進一步發(fā)展，雙臂機器人由于具有兩個機械臂，可以實現(xiàn)人的手臂功能，而移動功能可以實現(xiàn)人腳的功能，因此成為服務機器人的新的發(fā)展方向。

“一種視覺引導的全向移動雙臂機器人及其全向移動方法(申請?zhí)?01610606943.X)”提出了一種基于視覺引導的全向移動雙臂機器人，但是該專利中將機械臂固定與垂直礦體上，且采用垂直安裝的方式，其工作空間有限，作業(yè)盲區(qū)多。

“全向移動雙臂機器人(申請?zhí)?01920958371.9)”提出了一種全向移動雙臂機器人，該專利中將機械臂安裝在一個升降臺上，從而實現(xiàn)機械臂的上下移動，擴大機械臂的工作空間。但該機械臂采用工業(yè)式機械臂，仿人程度低，不適宜用于服務場所。

因此，總結目前的技術情況可得以下技術缺陷：移動雙臂機器人的機械臂多采用關節(jié)式機械臂，仿人程度較低；另外機器人承載能力差，無法用于物品搬運。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在增加對本發(fā)明的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為被領域一般技術人員所公知的現(xiàn)有技術。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題是針對背景技術中所涉及到的目前雙臂移動機器人中所具有的缺陷，提供一種具有仿人式機械臂的大承載雙臂移動機器人。

本發(fā)明為解決上述技術問題采用以下技術方案：

一種大承載仿人雙臂服務機器人，包含大承載四輪差速移動底盤、控制器、上位機、電源系統(tǒng)、機械本體、仿人式機械臂一、仿人式機械臂二、深度攝像頭和激光雷達。

所述控制器、上位機、電源系統(tǒng)、激光雷達、機械本體均固定在四輪差速移動底盤上；所述仿人式機械臂一、仿人式機械臂二和深度攝像頭均固定在機械本體上。

所述四輪差速移動底盤包含底盤本體、底盤外殼、第一支撐架、第二支撐架、第三支撐架、第四支撐架、第一直流電機、第二直流電機、第三直流電機、第四直流電機、第一電機驅動模塊、第二電機驅動模塊、第三電機驅動模塊、第四電機驅動模塊、第一聯(lián)軸器、第二聯(lián)軸器、第三聯(lián)軸器、第四聯(lián)軸器、第一車輪、第二車輪、第三車輪、第四車輪和下位機；

所述第一至第四支撐架均固定在底盤本體上，第一至第四直流電機也固定在底盤本體上，其輸出軸分別通過第一至第四聯(lián)軸器與第一至第四全向輪的輸入軸連接；

所述第一至第四直流驅動模塊分別和第一至第四直流電機對應相連，用于驅動其對應的直流電機；

所述激光雷達安裝在底盤本體上側，用于掃描屋內環(huán)境完成建圖；

所述下位機分別和第一至第四電機驅動模塊相連，接受上位機的控制命令驅動第一至第四電機驅動模塊進行工作；