[發(fā)明專利]一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110368659.2
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113276090A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉冰冰;張建成;趙林惠;李軍;劉德馨;蘇菲菲
• 申請（專利權(quán)）人: 北京聯(lián)合大學(xué);北京鋼鐵俠科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/04;B25J13/08;B25J5/00
• 代理公司: 北京思海天達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

1.一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：包含大承載四輪差速移動底盤、控制器、上位機、電源系統(tǒng)、機械本體、仿人式機械臂一、仿人式機械臂二、深度攝像頭和激光雷達；所述控制器、上位機、電源系統(tǒng)、激光雷達、機械本體均固定在四輪差速移動底盤上；所述仿人式機械臂一、仿人式機械臂二和深度攝像頭均固定在機械本體上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：所述四輪差速移動底盤包含底盤本體、底盤外殼、第一支撐架、第二支撐架、第三支撐架、第四支撐架、第一直流電機、第二直流電機、第三直流電機、第四直流電機、第一電機驅(qū)動模塊、第二電機驅(qū)動模塊、第三電機驅(qū)動模塊、第四電機驅(qū)動模塊、第一聯(lián)軸器、第二聯(lián)軸器、第三聯(lián)軸器、第四聯(lián)軸器、第一車輪、第二車輪、第三車輪、第四車輪和下位機。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：所述第一至第四支撐架均固定在底盤本體上，第一至第四直流電機也固定在底盤本體上，輸出軸分別通過第一至第四聯(lián)軸器與第一至第四全向輪的輸入軸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：所述第一至第四直流驅(qū)動模塊分別和第一至第四直流電機對應(yīng)相連，用于驅(qū)動其對應(yīng)的直流電機。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：所述激光雷達安裝在底盤本體上側(cè)，用于掃描屋內(nèi)環(huán)境完成建圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：所述下位機分別和第一至第四電機驅(qū)動模塊相連，接受上位機的控制命令驅(qū)動第一至第四電機驅(qū)動模塊進行工作。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：所述上位機用于根據(jù)激光雷達的數(shù)據(jù)進行軌跡規(guī)劃，并將指令傳輸給下位機實現(xiàn)底盤移動；同時接受深度攝像頭拍攝的圖像識別物體位置規(guī)劃機械臂運動軌跡，將指令傳輸給控制器實現(xiàn)機械臂動作。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大承載仿人雙臂服務(wù)機器人，其特征在于：在進行工作時，所述激光雷達掃描室內(nèi)環(huán)境，并將掃描數(shù)據(jù)傳遞給所述上位機，由上位機根據(jù)數(shù)據(jù)進行建圖；所述攝像頭拍攝環(huán)境及物品信息，并將圖像信息傳遞給所述上位機，由上位機進行圖像識別處理；根據(jù)給定的位置點由所述上位機進行軌跡規(guī)劃，得出可行軌跡，所述上位機將軌跡路線傳輸給所述下位機，并由所述下位機驅(qū)動第一至第四直流電機模塊進行運轉(zhuǎn)，驅(qū)動第一至第四大承載車輪運行至目標位置；根據(jù)物品信息由所述上位機規(guī)劃所述仿人機械臂的運動軌跡，并將可控制信息傳輸給所述控制器，所述由控制器驅(qū)動所述仿人機械臂一和仿人機械臂二進行相應(yīng)的工作，實現(xiàn)服務(wù)功能。