[發明專利]一種按摩機芯自動裝配線及其控制方法

有效

• 申請號: 202110368466.7
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113070680B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 曾招遠
• 申請（專利權）人: 福建凱博爾智能裝備有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 廈門佰業知識產權代理事務所(普通合伙) 35243
• 代理人: 林慕超

1.一種按摩機芯自動裝配線，其特征在于：包括沿組裝方向設置的下殼體輸送工位，承接所述下殼體輸送工位且沿組裝方向設置的機芯裝配輸送工位(20)，與所述機芯裝配輸送工位(20)并排且沿組裝方向依次設置的下殼體抓取工位(30)、鐵芯裝配工位(40)、斜齒第一墊片裝配工位(50)、斜齒橡膠墊裝配工位(60)、斜齒第二墊片裝配工位(70)、直齒裝配工位(80)、斜齒裝配工位(90)、旋轉涂油工位(100)、斜齒第三墊片裝配工位(110)、視覺檢測工位(120)、上殼體裝配工位(130)、機芯鎖緊工位(140)；所述下殼體抓取工位(30)用于將位于下殼體輸送工位上的機芯下殼體(201)抓取至所述機芯裝配輸送工位(20)上；所述鐵芯裝配工位(40)用于將兩根鐵芯芯子(206)裝配至所述機芯下殼體(201)上；所述斜齒第一墊片裝配工位(50)、斜齒橡膠墊裝配工位(60)、斜齒第二墊片裝配工位(70)用于在鐵芯外側依次套設橡膠墊下墊片(207)、橡膠墊主體(208)和橡膠墊上墊片(209)；所述直齒裝配工位(80)用于組裝直齒下墊片(203)、直齒主體(204)和直齒上墊片(205)并將其整體組裝至機芯下殼體(201)上；斜齒裝配工位(90)用于將斜齒主體(210)安裝于所述橡膠墊上墊片(209)上方；旋轉涂油工位(100)用于帶動兩根直齒主體(204)旋轉并在旋轉時于直齒主體(204)與斜齒主體(210)的嚙合處進行涂油；斜齒第三墊片裝配工位(110)用于將斜齒上墊片(211)安裝于所述斜齒主體(210)上；視覺檢測工位(120)通過視覺檢測斜齒上墊片(211)是否存在、斜齒主體(210)是否放反以及直齒上墊片(205)是否存在；所述上殼體裝配工位(130)用于將機芯上殼體(202)與機芯下殼體(201)進行安裝；所述機芯鎖緊工位(140)用于將機芯上殼體(202)和機芯下殼體(201)進行鎖緊；

所述旋轉涂油工位(100)包括一傾斜涂油機構(101)和兩個直齒軸心抓手(102)，所述兩個直齒軸心抓手(102)可實現將直齒主體(204)的軸心進行抓握并旋轉，所述傾斜涂油機構(101)可實現傾斜角度的調節及朝機芯裝配輸送工位(20)方向伸縮。

2.根據權利要求1所述的按摩機芯自動裝配線，其特征在于：所述機芯裝配輸送工位(20)包括兩條平行且沿組裝方向設置的縱向輸送組件(21)、兩條平行設置且分別垂直設置于所述縱向輸送組件(21)兩端的橫向輸送組件(22)以及若干個下殼體盛放板(23)，若干個所述下殼體盛放板(23)可同時在縱向輸送組件(21)和橫向輸送組件(22)上實現呈口字型的循環運動；所述下殼體抓取工位(30)通過吸盤板將位于下殼體輸送工位上的機芯下殼體(201)抓取至所述橫向輸送組件(22)上的下殼體盛放板(23)中。

3.根據權利要求2所述的按摩機芯自動裝配線，其特征在于：所述鐵芯裝配工位(40)包括鐵芯送料機構(41)、鐵芯定位機構(42)、鐵芯抓取機構(43)和鐵芯涂油機構(44)；所述鐵芯定位機構(42)呈圓柱狀且沿軸向環繞開設若干組鐵芯固定孔組，每組所述鐵芯固定孔組包括兩個沿徑向開設的鐵芯限位孔，所述鐵芯抓取機構(43)包括第一機械手、可旋轉固定于所述第一機械手下方的第一轉盤、固定于所述第一轉盤下方的兩個鐵芯固定組件，所述鐵芯固定組件包括鐵芯握持部(431)、設置于鐵芯握持部(431)上方用于檢測鐵芯插設深度的壓力檢測部(432)。

4.根據權利要求3所述的按摩機芯自動裝配線，其特征在于：所述斜齒第一墊片裝配工位(50)包括第一墊片送料機構(51)，第一墊片涂油機構(52)、第一墊片抓取機構(53)和第一墊片檢測機構(54)；所述第一墊片抓取機構(53)包括第二機械手、第二轉盤和固定于所述第二轉盤下方的兩個第一墊片抓取組件，兩個所述第一墊片抓取組件呈相互垂直設置，所述第一墊片送料機構(51)包括第一振動盤和頂出組件，所述頂出組件包括頂出棒和第一頂出氣缸，所述頂出組件用于將運輸而來的單個橡膠墊下墊片(207)頂起以供所述第二機械手進行抓取；所述第一墊片涂油機構(52)包括第二儲油件和墊片上油件，所述墊片上油件包括支撐桿以及水平固定于支撐桿一側的墊片上油塊，所述墊片上油塊上開設有兩個墊片上油槽，所述墊片上油槽進一步向下開設有兩個墊片上油孔，所述第二儲油件通過管路與墊片上油孔連通。