[發明專利]掃地機器人

在審

• 申請號: 202110367867.0
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN114255749A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 徐銀海;劉益帆
• 申請（專利權）人: 北京安聲科技有限公司
• 主分類號: G10L15/22
• 分類號: G10L15/22;G10L15/20;A47L11/40
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 秦衛中

本申請提供了一種掃地機器人，該掃地機器人包括傳聲器陣列以及與傳聲器陣列連接的信號處理模塊，其中，傳聲器陣列包括第一傳聲器和第二傳聲器，第一傳聲器和第二傳聲器用于采集包含目標聲源發出的語音控制信號的聲信號；信號處理模塊用于：確定第一傳聲器采集的第一聲信號和第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息；基于互相關信息確定目標聲源發出的語音控制信號到達第一傳聲器和第二傳聲器的時間差信息；基于時間差信息對第一聲信號和/或第二聲信號進行延時補償操作，得到第一傳聲器和第二傳聲器對應的拾音信號。本申請能夠有效提高掃地機器人的語音識別功能的識別精準度和/或語音控制功能的控制精準度，進而有效提高用戶體驗好感度。

技術領域

本申請涉及電器技術領域，具體涉及掃地機器人。

背景技術

近年來，隨著智能科技的迅速發展，具備語音控制功能的掃地機器人應運而生。然而，掃地機器人在運行時產生的工作噪聲極其明顯。不論是環境噪聲還是工作噪聲，都極有可能影響掃地機器人的語音控制功能的實現，進而降低用戶體驗好感度。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請實施例提供了一種掃地機器人。

本申請一實施例提供一種掃地機器人，該掃地機器人包括傳聲器陣列以及與傳聲器陣列連接的信號處理模塊，其中，傳聲器陣列包括第一傳聲器和第二傳聲器，第一傳聲器和第二傳聲器用于采集包含目標聲源發出的語音控制信號的聲信號；信號處理模塊用于：確定第一傳聲器采集的第一聲信號和第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息；基于互相關信息確定目標聲源發出的語音控制信號到達第一傳聲器和第二傳聲器的時間差信息；基于時間差信息對第一聲信號和/或第二聲信號進行延時補償操作，得到第一傳聲器和第二傳聲器對應的拾音信號，其中，延時補償操作用以提高第一傳聲器和第二傳聲器所采集信號的信噪比。

在本申請一實施例中，在確定第一傳聲器采集的第一聲信號和第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息之前，信號處理模塊還用于：確定第一聲信號和/或第二聲信號中與掃地機器人對應的工作噪聲信號；基于工作噪聲信號對第一聲信號和/或第二聲信號進行降噪處理操作。其中，確定第一傳聲器采集的第一聲信號和第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息，包括：確定經降噪處理操作后的第一聲信號和第二聲信號對應的互相關信息。

在本申請一實施例中，確定第一聲信號和/或第二聲信號中與掃地機器人對應的工作噪聲信號，包括：基于掃地機器人的電機轉速信息確定工作噪聲信號。

在本申請一實施例中，傳聲器陣列還包括位于預設拾噪區域的第三傳聲器，確定第一聲信號和/或第二聲信號中與掃地機器人對應的工作噪聲信號，包括：基于第三傳聲器采集的第三聲信號、第三傳聲器與第一傳聲器和/或第二傳聲器之間的聲場傳遞函數信息，確定工作噪聲信號。

在本申請一實施例中，預設拾噪區域位于掃地機器人的流道結構內，流道結構設置有主動降噪系統，第三傳聲器為主動降噪系統中的參考傳聲器。

在本申請一實施例中，該掃地機器人還包括與信號處理模塊連接的語音識別模塊，語音識別模塊用于基于拾音信號確定與目標聲源發出的語音控制信號匹配的控制指令。

在本申請一實施例中，語音識別模塊包括語言單元和與語言單元連接的聲學單元，語言單元用于基于拾音信號確定先驗文字序列信息，聲學單元用于基于先驗文字序列信息對應的先驗語音信號、拾音信號確定控制指令。

在本申請一實施例中，基于先驗文字序列信息對應的先驗語音信號、拾音信號確定控制指令，包括：比對先驗文字序列信息對應的先驗語音信號和拾音信號，以得到比對結果；基于比對結果和先驗文字序列信息確定控制指令。

在本申請一實施例中，確定第一傳聲器采集的第一聲信號和第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息，包括：確定第一聲信號和第二聲信號對應的互功率譜信息；基于互功率譜信息確定第一聲信號和第二聲信號對應的加權譜函數信息；基于互功率譜信息和加權譜函數信息確定互相關信息。