[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110367867.0
• 申請(qǐng)日: 2021-04-06
• 公開（公告）號(hào): CN114255749A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐銀海;劉益帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京安聲科技有限公司
• 主分類號(hào): G10L15/22
• 分類號(hào): G10L15/22;G10L15/20;A47L11/40
• 代理公司: 北京布瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11505
• 代理人: 秦衛(wèi)中

1.一種掃地機(jī)器人，其特征在于，包括傳聲器陣列以及與所述傳聲器陣列連接的信號(hào)處理模塊，其中，

所述傳聲器陣列包括第一傳聲器和第二傳聲器，所述第一傳聲器和所述第二傳聲器用于采集包含目標(biāo)聲源發(fā)出的語(yǔ)音控制信號(hào)的聲信號(hào)；

所述信號(hào)處理模塊用于：

確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號(hào)和所述第二傳聲器采集的第二聲信號(hào)對(duì)應(yīng)的互相關(guān)信息；

基于所述互相關(guān)信息確定所述目標(biāo)聲源發(fā)出的語(yǔ)音控制信號(hào)到達(dá)所述第一傳聲器和所述第二傳聲器的時(shí)間差信息；

基于所述時(shí)間差信息對(duì)所述第一聲信號(hào)和/或所述第二聲信號(hào)進(jìn)行延時(shí)補(bǔ)償操作，得到所述第一傳聲器和所述第二傳聲器對(duì)應(yīng)的拾音信號(hào)，其中，所述延時(shí)補(bǔ)償操作用以提高所述第一傳聲器和所述第二傳聲器所采集信號(hào)的信噪比。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，在所述確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號(hào)和所述第二傳聲器采集的第二聲信號(hào)對(duì)應(yīng)的互相關(guān)信息之前，所述信號(hào)處理模塊還用于：

確定所述第一聲信號(hào)和/或所述第二聲信號(hào)中與所述掃地機(jī)器人對(duì)應(yīng)的工作噪聲信號(hào)；

基于所述工作噪聲信號(hào)對(duì)所述第一聲信號(hào)和/或所述第二聲信號(hào)進(jìn)行降噪處理操作；

其中，所述確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號(hào)和所述第二傳聲器采集的第二聲信號(hào)對(duì)應(yīng)的互相關(guān)信息，包括：

確定經(jīng)所述降噪處理操作后的第一聲信號(hào)和第二聲信號(hào)對(duì)應(yīng)的互相關(guān)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述確定所述第一聲信號(hào)和/或所述第二聲信號(hào)中與所述掃地機(jī)器人對(duì)應(yīng)的工作噪聲信號(hào)，包括：

基于所述掃地機(jī)器人的電機(jī)轉(zhuǎn)速信息確定所述工作噪聲信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述傳聲器陣列還包括位于預(yù)設(shè)拾噪?yún)^(qū)域的第三傳聲器，所述確定所述第一聲信號(hào)和/或所述第二聲信號(hào)中與所述掃地機(jī)器人對(duì)應(yīng)的工作噪聲信號(hào)，包括：

基于所述第三傳聲器采集的第三聲信號(hào)、所述第三傳聲器與所述第一傳聲器和/或所述第二傳聲器之間的聲場(chǎng)傳遞函數(shù)信息，確定所述工作噪聲信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)設(shè)拾噪?yún)^(qū)域位于所述掃地機(jī)器人的流道結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述流道結(jié)構(gòu)設(shè)置有主動(dòng)降噪系統(tǒng)，所述第三傳聲器為所述主動(dòng)降噪系統(tǒng)中的參考傳聲器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，還包括與所述信號(hào)處理模塊連接的語(yǔ)音識(shí)別模塊，所述語(yǔ)音識(shí)別模塊用于基于所述拾音信號(hào)確定與所述目標(biāo)聲源發(fā)出的語(yǔ)音控制信號(hào)匹配的控制指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述語(yǔ)音識(shí)別模塊包括語(yǔ)言單元和與所述語(yǔ)言單元連接的聲學(xué)單元，所述語(yǔ)言單元用于基于所述拾音信號(hào)確定先驗(yàn)文字序列信息，所述聲學(xué)單元用于基于所述先驗(yàn)文字序列信息對(duì)應(yīng)的先驗(yàn)語(yǔ)音信號(hào)、所述拾音信號(hào)確定所述控制指令。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述基于所述先驗(yàn)文字序列信息對(duì)應(yīng)的先驗(yàn)語(yǔ)音信號(hào)、所述拾音信號(hào)確定所述控制指令，包括：

比對(duì)所述先驗(yàn)文字序列信息對(duì)應(yīng)的先驗(yàn)語(yǔ)音信號(hào)和所述拾音信號(hào)，以得到比對(duì)結(jié)果；

基于所述比對(duì)結(jié)果和所述先驗(yàn)文字序列信息確定所述控制指令。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號(hào)和所述第二傳聲器采集的第二聲信號(hào)對(duì)應(yīng)的互相關(guān)信息，包括：

確定所述第一聲信號(hào)和所述第二聲信號(hào)對(duì)應(yīng)的互功率譜信息；

基于所述互功率譜信息確定所述第一聲信號(hào)和所述第二聲信號(hào)對(duì)應(yīng)的加權(quán)譜函數(shù)信息；

基于所述互功率譜信息和所述加權(quán)譜函數(shù)信息確定所述互相關(guān)信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人，其特征在于，所述互相關(guān)信息包括互相關(guān)函數(shù)信息，所述基于所述互相關(guān)信息確定所述目標(biāo)聲源發(fā)出的語(yǔ)音控制信號(hào)到達(dá)所述第一傳聲器和所述第二傳聲器的時(shí)間差信息，包括：

基于所述互相關(guān)函數(shù)信息確定互相關(guān)函數(shù)的峰值信息；

基于所述峰值信息確定所述時(shí)間差信息。