[發(fā)明專利]一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110367422.2
• 申請(qǐng)日: 2021-04-06
• 公開（公告）號(hào): CN112977662B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周伯俊;王潤宇;丁嘉俊;馬一川;楊慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南通大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，機(jī)器人本體包括機(jī)架主體、以及設(shè)于機(jī)架主體左右兩側(cè)的第一關(guān)節(jié)組件、履帶傳動(dòng)組件、第二關(guān)節(jié)組件、腿輪組件和Y形支架；履帶傳動(dòng)組件通過第一關(guān)節(jié)組件與機(jī)架主體連接，Y形支架的分叉端通過第二關(guān)節(jié)組件與履帶傳動(dòng)組件連接，Y形支架的另一端與腿輪組件連接。本發(fā)明通過第一關(guān)節(jié)組件、履帶傳動(dòng)組件、第二關(guān)節(jié)組件、腿輪組件和Y形支架相互配合作用，從而使得該機(jī)器人具有履帶行走形態(tài)、滾輪行走形態(tài)和腿式行走形態(tài)，可根據(jù)不同地形，通過各電機(jī)改變其行走形態(tài)以達(dá)到在不同地形下的最佳運(yùn)動(dòng)性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人。

背景技術(shù)

在搜救過程中面對(duì)各種復(fù)雜的地形，例如平整的地面，坑洼不平的地面，崎嶇陡峭的地面等，由于搜救工作的緊迫性，如何使機(jī)器人在不同地形路面都能以最佳效率運(yùn)動(dòng)，是考驗(yàn)搜救機(jī)器人綜合通過性能的一個(gè)重要指標(biāo)，也是其必備的能力之一。

目前，國內(nèi)外許多生產(chǎn)廠家和科研機(jī)構(gòu)對(duì)搜救機(jī)器人進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn)研究，大部分仍為履式或輪式等單一結(jié)構(gòu)形式，在現(xiàn)有技術(shù)中雖然改進(jìn)的履式機(jī)器人越障能力得到很好的增強(qiáng)，但受到自身機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，它們?cè)谄秸孛娴倪\(yùn)動(dòng)性能卻不如輪式機(jī)器人，而且對(duì)于非常陡峭的山地履式機(jī)器人也不能很好的通過。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人，具有履帶行走、滾輪行走和腿式行走等三種典型的運(yùn)動(dòng)形態(tài)，能夠適應(yīng)多種地形，并在多地形上都能發(fā)揮較佳的運(yùn)動(dòng)性能。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人本體包括機(jī)架主體、以及設(shè)于機(jī)架主體左右兩側(cè)的第一關(guān)節(jié)組件、履帶傳動(dòng)組件、第二關(guān)節(jié)組件、腿輪組件和Y形支架；

所述機(jī)架主體的頂端固定連接有法蘭盤，所述機(jī)架主體左右兩側(cè)的頂部分別固定連接有電磁鐵組件；

所述履帶傳動(dòng)組件通過第一關(guān)節(jié)組件與機(jī)架主體連接，所述Y形支架的分叉端通過第二關(guān)節(jié)組件與履帶傳動(dòng)組件連接，所述Y形支架的另一端與腿輪組件連接。

本發(fā)明中通過第一關(guān)節(jié)組件、履帶傳動(dòng)組件、第二關(guān)節(jié)組件、腿輪組件和Y形支架相互配合作用，從而使得該機(jī)器人具有履帶行走形態(tài)、滾輪行走形態(tài)和腿式行走形態(tài)，可根據(jù)不同地形，通過各電機(jī)改變其行走形態(tài)以達(dá)到在不同地形下的最佳運(yùn)動(dòng)性能。

優(yōu)選地，所述第一關(guān)節(jié)組件包括第一電機(jī)、第一滾動(dòng)軸承、第一擋圈、第一從動(dòng)履帶輪、第二滾動(dòng)軸承、第二從動(dòng)履帶輪、墊圈、第一螺母、第一套筒、履帶支架、第一平鍵和第三滾動(dòng)軸承；

所述第一電機(jī)固定安裝于機(jī)架主體上，所述第一電機(jī)的軸通過第一滾動(dòng)軸承與機(jī)架主體連接，所述第一電機(jī)的軸的前端部套接有第一套筒，所述第一套筒的前端設(shè)有第一螺母，所述第一從動(dòng)履帶輪通過第二滾動(dòng)軸承與第一套筒連接，所述第二從動(dòng)履帶輪通過第三滾動(dòng)軸承與第一電機(jī)的軸連接；所述第一螺母與第二滾動(dòng)軸承之間緊密設(shè)有墊圈，所述第三滾動(dòng)軸承的左右兩側(cè)分別設(shè)有第一擋圈，所述第一電機(jī)的軸通過第一平鍵與履帶支架連接。

優(yōu)選地，所述履帶傳動(dòng)組件包括第二電機(jī)、主動(dòng)履帶輪、圓錐銷、第四滾動(dòng)軸承、支承輪、支承輪軸、托帶輪、托帶輪軸和履帶；

所述第二電機(jī)固定安裝于Y形支架上，所述第二電機(jī)的軸通過第四滾動(dòng)軸承與Y形支架連接，所述主動(dòng)履帶輪通過圓錐銷與第二電機(jī)的軸連接，所述支承輪通過支承輪軸與履帶支架連接，所述托帶輪通過托帶輪軸與履帶支架連接，所述履帶由主動(dòng)履帶輪牽引運(yùn)動(dòng)，所述履帶的兩側(cè)安裝有護(hù)板。

優(yōu)選地，所述第二關(guān)節(jié)組件包括第三電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪、第二套筒、第三套筒、第二平鍵、第三平鍵、第二擋圈、第五滾動(dòng)軸承、光軸、第六滾動(dòng)軸承和第三從動(dòng)履帶輪；