[發(fā)明專利]一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110367422.2
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112977662B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周伯俊;王潤宇;丁嘉俊;馬一川;楊慧
• 申請（專利權(quán)）人: 南通大學(xué)
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，其特征在于，所述機(jī)器人本體為左右對稱結(jié)構(gòu)，所述機(jī)器人本體包括機(jī)架主體、以及設(shè)于機(jī)架主體左右兩側(cè)的第一關(guān)節(jié)組件、履帶傳動(dòng)組件、第二關(guān)節(jié)組件、腿輪組件和Y形支架；

所述機(jī)架主體的頂端固定連接有法蘭盤，所述機(jī)架主體左右兩側(cè)的頂部分別固定連接有電磁鐵組件；

所述履帶傳動(dòng)組件通過第一關(guān)節(jié)組件與機(jī)架主體連接，所述Y形支架的分叉端通過第二關(guān)節(jié)組件與履帶傳動(dòng)組件連接，所述Y形支架的另一端與腿輪組件連接；

所述第一關(guān)節(jié)組件、履帶傳動(dòng)組件、第二關(guān)節(jié)組件、腿輪組件和Y形支架相互配合作用，可使得該機(jī)器人具有履帶行走形態(tài)、滾輪行走形態(tài)和腿式行走形態(tài)；

所述第一關(guān)節(jié)組件包括第一電機(jī)、第一滾動(dòng)軸承、第一擋圈、第一從動(dòng)履帶輪、第二滾動(dòng)軸承、第二從動(dòng)履帶輪、墊圈、第一螺母、第一套筒、履帶支架、第一平鍵和第三滾動(dòng)軸承；

所述第一電機(jī)固定安裝于機(jī)架主體上，所述第一電機(jī)的軸通過第一滾動(dòng)軸承與機(jī)架主體連接，所述第一電機(jī)的軸的前端部套接有第一套筒，所述第一套筒的前端設(shè)有第一螺母，所述第一從動(dòng)履帶輪通過第二滾動(dòng)軸承與第一套筒連接，所述第二從動(dòng)履帶輪通過第三滾動(dòng)軸承與第一電機(jī)的軸連接；所述第一螺母與第二滾動(dòng)軸承之間緊密設(shè)有墊圈，所述第三滾動(dòng)軸承的左右兩側(cè)分別設(shè)有第一擋圈，所述第一電機(jī)的軸通過第一平鍵與履帶支架連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人，其特征在于，所述履帶傳動(dòng)組件包括第二電機(jī)、主動(dòng)履帶輪、圓錐銷、第四滾動(dòng)軸承、支承輪、支承輪軸、托帶輪、托帶輪軸和履帶；

所述第二電機(jī)固定安裝于Y形支架上，所述第二電機(jī)的軸通過第四滾動(dòng)軸承與Y形支架連接，所述主動(dòng)履帶輪通過圓錐銷與第二電機(jī)的軸連接，所述支承輪通過支承輪軸與履帶支架連接，所述托帶輪通過托帶輪軸與履帶支架連接，所述履帶由主動(dòng)履帶輪牽引運(yùn)動(dòng)，所述履帶的兩側(cè)安裝有護(hù)板。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人，其特征在于，所述第二關(guān)節(jié)組件包括第三電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪、第二套筒、第三套筒、第二平鍵、第三平鍵、第二擋圈、第五滾動(dòng)軸承、光軸、第六滾動(dòng)軸承和第三從動(dòng)履帶輪；

所述第三電機(jī)固定安裝于履帶支架上，所述第三電機(jī)的軸通過第二平鍵與第一齒輪連接，所述第一齒輪與第二齒輪相嚙合，所述第二齒輪與履帶支架之間設(shè)置有第二套筒，所述第二齒輪與第三從動(dòng)履帶輪之間設(shè)置有第三套筒，所述第三從動(dòng)履帶輪通過第五滾動(dòng)軸承與光軸連接，所述光軸通過第三平鍵與第二齒輪連接，所述光軸的一端通過第六滾動(dòng)軸承與履帶支架連接，所述光軸的另一端與Y形支架連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多形態(tài)全地形搜救機(jī)器人，其特征在于，所述腿輪組件包括第四電機(jī)、推桿電機(jī)、第七滾動(dòng)軸承、第三擋圈、腿輪、輪蓋、推盤、連桿、伸縮塊、連桿小軸、第四平鍵和第二螺母；

所述第四電機(jī)固定安裝于Y形支架上，所述第四電機(jī)的軸的一端通過第七滾動(dòng)軸承與Y形支架連接，所述第四電機(jī)的軸的另一端與第二螺母連接，所述第四電機(jī)的軸通過第四平鍵與腿輪連接，所述腿輪的端面與第四電機(jī)的軸的連接處設(shè)有第三擋圈，所述輪蓋通過螺絲與腿輪連接，所述推桿電機(jī)固定安裝于輪蓋上，所述推桿電機(jī)的軸與推盤連接，所述推盤通過連桿與伸縮塊連接，所述連桿通過連桿小軸與推盤連接，所述伸縮塊置于輪蓋與腿輪之間。