[發明專利]自動駕駛車輛道路測試仿真分析方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202110366735.6
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112948270A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 張康;劉宗成
• 申請（專利權）人: 東風小康汽車有限公司重慶分公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 劉艷麗

本申請涉及自動駕駛測試領域，具體涉及一種自動駕駛車輛道路測試仿真分析方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：采集道路測試過程中測試車輛的車輛總線數據、場景數據和定位數據；對采集到的車輛總線數據、場景數據和定位數據進行融合處理，得到融合數據；通過仿真軟件對融合數據進行仿真處理，得到測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數據；將車輛總線數據、場景數據和定位數據、以及交通場景仿真數據上傳云端服務器。本發明實施例有利于優化道路測試分析過程，提高道路測試分析效率。

技術領域

本申請涉及自動駕駛測試領域，特別是涉及一種自動駕駛車輛道路測試仿真分析方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

目前自動駕駛測試主要有仿真測試、場地測試和道路測試等。配備L2級別ADAS的自動駕駛車輛在道路測試中需要采集自動駕駛車輛的多種數據，比如車輛總線數據、定位數據等，然而，目前在對采集的數據進行分析時，會存在各數據之間相互獨立，分析界面不直觀，這給數據分析工作帶來不便。

以上陳述僅提供與本發明有關的背景信息，而不必然地構成現有技術。

發明內容

本發明針對上述不足或缺點，提供了一種自動駕駛車輛道路測試仿真分析方法、裝置、計算機設備和存儲介質，本發明實施例有利于優化道路測試分析過程，提高道路測試分析效率。

本發明根據第一方面提供了一種自動駕駛車輛道路測試仿真分析方法，在一個實施例中，該方法包括：

采集道路測試過程中測試車輛的車輛總線數據、場景數據和定位數據；

對采集到的車輛總線數據、場景數據和定位數據進行融合處理，得到融合數據；

通過仿真軟件對融合數據進行仿真處理，得到測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數據；

將車輛總線數據、場景數據和定位數據、以及交通場景仿真數據上傳云端服務器。

在一個實施例中，對采集到的車輛總線數據、場景數據和定位數據進行融合處理，得到融合數據的步驟，包括：

對采集到的車輛總線數據、場景數據和定位數據進行數字信號轉換并對轉換得到的數據進行預處理；

對預處理后得到的數據進行特征提取，得到多種類型的特征數據；

使用融合算法對多種類型的特征數據進行融合處理，得到融合數據；融合數據包括測試車輛詳細數據、目標車輛詳細數據、交通動態參與者詳細數據和道路場景詳細數據。

在一個實施例中，通過仿真軟件對融合數據進行仿真處理，得到測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數據的步驟，包括：

通過仿真軟件調取測試車輛仿真模型、目標車輛仿真模型、交通動態參與者仿真模型和道路場景仿真模型；

根據融合數據包括的測試車輛詳細數據、目標車輛詳細數據、交通動態參與者詳細數據和道路場景詳細數據分別調整測試車輛仿真模型、目標車輛仿真模型、交通動態參與者仿真模型和道路場景仿真模型的模型參數；

根據調整模型參數后的測試車輛仿真模型、目標車輛仿真模型、交通動態參與者仿真模型和道路場景仿真模型生成測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數據。

在一個實施例中，交通場景仿真數據包括可視化數據列表和可視化動態圖；可視化動態圖包括測試車輛的儀表仿真數據和全景仿真數據。

在一個實施例中，車輛總線數據包括前置毫米波雷達數據、前置多功能攝像頭數據、角雷達數據、超聲波雷達數據、電子助力轉向系統數據、車身控制器數據、電子穩定控制系統數據以及中控屏數據。