[發(fā)明專利]自動駕駛車輛道路測試仿真分析方法、裝置、設備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110366735.6
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112948270A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設計）人: 張康;劉宗成
• 申請（專利權）人: 東風小康汽車有限公司重慶分公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 劉艷麗

1.一種自動駕駛車輛道路測試仿真分析方法，其特征在于，所述方法包括：

采集道路測試過程中測試車輛的車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)；

對采集到的所述車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)進行融合處理，得到融合數(shù)據(jù)；

通過仿真軟件對所述融合數(shù)據(jù)進行仿真處理，得到所述測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數(shù)據(jù)；

將所述車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)、以及所述交通場景仿真數(shù)據(jù)上傳云端服務器。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對采集到的所述車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)進行融合處理，得到融合數(shù)據(jù)的步驟，包括：

對采集到的所述車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)進行數(shù)字信號轉(zhuǎn)換并對轉(zhuǎn)換得到的數(shù)據(jù)進行預處理；

對預處理后得到的數(shù)據(jù)進行特征提取，得到多種類型的特征數(shù)據(jù)；

使用融合算法對所述多種類型的特征數(shù)據(jù)進行融合處理，得到融合數(shù)據(jù)；所述融合數(shù)據(jù)包括測試車輛詳細數(shù)據(jù)、目標車輛詳細數(shù)據(jù)、交通動態(tài)參與者詳細數(shù)據(jù)和道路場景詳細數(shù)據(jù)。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過仿真軟件對所述融合數(shù)據(jù)進行仿真處理，得到所述測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數(shù)據(jù)的步驟，包括：

通過仿真軟件調(diào)取測試車輛仿真模型、目標車輛仿真模型、交通動態(tài)參與者仿真模型和道路場景仿真模型；

根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)包括的測試車輛詳細數(shù)據(jù)、目標車輛詳細數(shù)據(jù)、交通動態(tài)參與者詳細數(shù)據(jù)和道路場景詳細數(shù)據(jù)分別調(diào)整所述測試車輛仿真模型、目標車輛仿真模型、交通動態(tài)參與者仿真模型和道路場景仿真模型的模型參數(shù)；

根據(jù)調(diào)整模型參數(shù)后的測試車輛仿真模型、目標車輛仿真模型、交通動態(tài)參與者仿真模型和道路場景仿真模型生成所述測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數(shù)據(jù)。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述交通場景仿真數(shù)據(jù)包括可視化數(shù)據(jù)列表和可視化動態(tài)圖；所述可視化動態(tài)圖包括所述測試車輛的儀表仿真數(shù)據(jù)和全景仿真數(shù)據(jù)。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛總線數(shù)據(jù)包括前置毫米波雷達數(shù)據(jù)、前置多功能攝像頭數(shù)據(jù)、角雷達數(shù)據(jù)、超聲波雷達數(shù)據(jù)、電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)據(jù)、車身控制器數(shù)據(jù)、電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)以及中控屏數(shù)據(jù)。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述場景數(shù)據(jù)包括由設置于所述測試車輛周圍的高清攝像頭采集到的所述測試車輛的周邊場景信息、其在車道中的位置信息和姿態(tài)信息，以及目標車輛的圖像信息。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位數(shù)據(jù)是設置于所述測試車輛上的定位設備采集到的數(shù)據(jù)。

8.一種自動駕駛車輛道路測試仿真分析裝置，其特征在于，所述裝置包括：

數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集道路測試過程中測試車輛的車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)；

融合處理模塊，用于對采集到的所述車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)進行融合處理，得到融合數(shù)據(jù)；

仿真模塊，用于通過仿真軟件對所述融合數(shù)據(jù)進行仿真處理，得到所述測試車輛在道路測試過程中的交通場景仿真數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)上傳模塊，用于將所述車輛總線數(shù)據(jù)、場景數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)、以及所述交通場景仿真數(shù)據(jù)上傳云端服務器。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。