[發(fā)明專利]一種醫(yī)用注射機器人的針頭更換裝置

在審

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• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113082392A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 齊鵬;謝騰輝;吳軼喆
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: A61M5/32
• 分類號: A61M5/32;A61M5/158;A61M5/168
• 代理公司: 上?？剖⒅R產(chǎn)權代理有限公司 31225
• 代理人: 陳源源

本發(fā)明涉及一種醫(yī)用注射機器人的針頭更換裝置，包括殼體、注射模塊和針頭供應模塊；殼體內(nèi)設有水平設置的滑軌，注射模塊安裝在滑軌上，注射模塊的前端設有針頭連接部，尾端設有第一驅(qū)動單元，殼體的前端設有出針孔，該出針孔正對針頭連接部；針頭供應模塊安裝在滑軌的前端下方，包括針頭存放腔、針頭和針頭驅(qū)動單元，針頭存放腔的頂部設有供應槽，針頭驅(qū)動單元用于推動針頭從供應槽露出，此時針頭與出針孔和針頭連接部的中心連線共線，注射模塊在第一驅(qū)動單元的帶動下沿著滑軌移動使針頭和針頭連接部相連；在出針孔的一側(cè)設有單向卡扣用于連接針頭。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有適配不同規(guī)格的現(xiàn)有針頭、使用操作方便且有效避免交叉感染等優(yōu)點。

技術領域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療機器人領域，尤其是涉及一種醫(yī)用注射機器人的針頭更換裝置。

背景技術

面對大范圍流行性疾病，注射疫苗等方式能夠有效遏制疾病的傳播與發(fā)展，但現(xiàn)有人工注射方式效率低下且安全性差，易造成交叉感染、醫(yī)護人員感染等情況。而醫(yī)療注射機器人是這種情況下的一種十分有效的解決方案。但在具體運用中，對于針頭的取、放、更換，仍然需要人工進行，每進行一次注射之后，都需要對針頭進行人工更換，這樣的方式增加了醫(yī)護人員的工作量，也無形中增加了安全隱患，而這有悖于機器人設計的初衷。同時，在醫(yī)療實踐中，對于不同類型的注射劑以及不同病人的生理條件，需要選擇不同的針頭，但目前大部分醫(yī)療機器人的針頭都是特制的，這樣不僅增加了成本，并且在實際應用場景中的限制較大，在應對緊急突發(fā)醫(yī)療事件時，無法與人工注射進行很好的協(xié)同，縮小了其應用范圍。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術存在的缺陷而提供一種醫(yī)用注射機器人的針頭更換裝置，適配不同規(guī)格的現(xiàn)有針頭、使用操作方便且有效避免交叉感染。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術方案來實現(xiàn)：

一種醫(yī)用注射機器人的針頭更換裝置，包括殼體、注射模塊和針頭供應模塊；所述殼體內(nèi)設有水平設置的滑軌，所述注射模塊安裝在滑軌上，所述注射模塊的前端設有針頭連接部，尾端設有第一驅(qū)動單元，所述殼體的前端設有出針孔，該出針孔正對針頭連接部；所述針頭供應模塊安裝在滑軌的前端下方，包括針頭存放腔、針頭和針頭驅(qū)動單元，所述針頭存放腔的頂部設有供應槽，所述針頭驅(qū)動單元用于推動針頭從供應槽露出，此時針頭與出針孔和針頭連接部的中心連線共線，所述注射模塊在第一驅(qū)動單元的帶動下沿著滑軌移動使針頭和針頭連接部相連；在出針孔的一側(cè)設有單向卡扣用于連接針頭。

進一步地，所述針頭供應模塊中，所述針頭存放腔包括外支架、柔性內(nèi)支架和彈簧，所述針頭驅(qū)動模塊包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、擋板、伸縮驅(qū)動機構和旋轉(zhuǎn)擋塊，所述柔性內(nèi)支架和外支架同軸線設置組成圓柱環(huán)腔體用于放置針頭，彈簧均勻分布在柔性內(nèi)支架和外支架之間，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機設置在圓柱環(huán)腔體的軸線上，在柔性內(nèi)支架上設有圓環(huán)槽，所述擋板的一端連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，另一端穿過圓環(huán)槽用于推動針頭，所述供應槽設置在外支架的頂端，所述旋轉(zhuǎn)擋塊一端鉸接在供應槽一側(cè)下方，另一端滑動鉸接伸縮驅(qū)動機構。

進一步地，所述旋轉(zhuǎn)擋塊為向下彎曲圓弧件。

進一步地，所述伸縮驅(qū)動機構包括套筒和復位彈簧，套筒的一端連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的殼體，另一端滑動鉸接旋轉(zhuǎn)擋塊，復位彈簧套在套筒內(nèi)桿上。

進一步地，所述第一驅(qū)動單元包括第一齒條和第一電機，所述第一齒條的一端連接注射模塊，第一電機固定在殼體內(nèi)，通過齒輪連接第一齒條。

進一步地，所述單向卡扣包括卡扣支架和卡板，所述卡板一端鉸接卡扣支架，所述卡扣支架上設有限位角用于限制卡板的最大張開角度，并且卡扣支架和卡板間設有扭簧；所述針頭的尾端設有卡槽用于嵌合卡板。

進一步地，還包括獨立設置的針頭回收模塊，所述針頭回收模塊包括回收固定端和回收腔，所述回收固定端上設有旋轉(zhuǎn)卡扣和回收電機，旋轉(zhuǎn)卡扣通過回收電機連接回收固定端，和回收固定端組成夾持機構用于夾持針頭，所述回收腔通過斜坡面連接回收固定端，當夾持機構松開針頭時，針頭沿著斜坡面滾入回收腔；使用時，回收固定端緊貼殼體的出針孔。