[發(fā)明專利]一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110366329.X
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113082392A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊鵬;謝騰輝;吳軼喆
• 申請（專利權(quán)）人: 同濟(jì)大學(xué)
• 主分類號: A61M5/32
• 分類號: A61M5/32;A61M5/158;A61M5/168
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 陳源源

1.一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，包括殼體(1)、注射模塊(2)和針頭供應(yīng)模塊(3)；所述殼體(1)內(nèi)設(shè)有水平設(shè)置的滑軌(11)，所述注射模塊(2)安裝在滑軌(11)上，所述注射模塊(2)的前端設(shè)有針頭連接部(5)，尾端設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)單元(6)，所述殼體(1)的前端設(shè)有出針孔(7)，該出針孔(7)正對針頭連接部(5)；所述針頭供應(yīng)模塊(3)安裝在滑軌(11)的前端下方，包括針頭存放腔、針頭(8)和針頭驅(qū)動(dòng)單元，所述針頭存放腔的頂部設(shè)有供應(yīng)槽(38)，所述針頭驅(qū)動(dòng)單元用于推動(dòng)針頭(8)從供應(yīng)槽(38)露出，此時(shí)針頭(8)與出針孔(7)和針頭連接部(5)的中心連線共線，所述注射模塊(2)在第一驅(qū)動(dòng)單元(6)的帶動(dòng)下沿著滑軌(11)移動(dòng)使針頭(8)和針頭連接部(5)相連；在出針孔(7)的一側(cè)設(shè)有單向卡扣(9)用于連接針頭(8)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，所述針頭供應(yīng)模塊(3)中，所述針頭存放腔包括外支架(31)、柔性內(nèi)支架(32)和彈簧(33)，所述針頭驅(qū)動(dòng)模塊包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)、擋板(35)、伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(36)和旋轉(zhuǎn)擋塊(37)，所述柔性內(nèi)支架(32)和外支架(31)同軸線設(shè)置組成圓柱環(huán)腔體用于放置針頭(8)，彈簧(33)均勻分布在柔性內(nèi)支架(32)和外支架(31)之間，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)設(shè)置在圓柱環(huán)腔體的軸線上，在柔性內(nèi)支架(32)上設(shè)有圓環(huán)槽，所述擋板(35)的一端連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)，另一端穿過圓環(huán)槽用于推動(dòng)針頭(8)，所述供應(yīng)槽(38)設(shè)置在外支架(31)的頂端，所述旋轉(zhuǎn)擋塊(37)一端鉸接在供應(yīng)槽(38)一側(cè)下方，另一端滑動(dòng)鉸接伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(36)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)擋塊(37)為向下彎曲圓弧件。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(36)包括套筒(361)和復(fù)位彈簧(362)，套筒(361)的一端連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)的殼體(1)，另一端滑動(dòng)鉸接旋轉(zhuǎn)擋塊(37)，復(fù)位彈簧(362)套在套筒(361)內(nèi)桿上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)單元(6)包括第一齒條(61)和第一電機(jī)(62)，所述第一齒條(61)的一端連接注射模塊(2)，第一電機(jī)(62)固定在殼體(1)內(nèi)，通過齒輪連接第一齒條(61)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，所述單向卡扣(9)包括卡扣支架(91)和卡板(92)，所述卡板(92)一端鉸接卡扣支架(91)，所述卡扣支架(91)上設(shè)有限位角用于限制卡板(92)的最大張開角度，并且卡扣支架(91)和卡板(92)間設(shè)有扭簧；所述針頭(8)的尾端設(shè)有卡槽用于嵌合卡板(92)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，還包括獨(dú)立設(shè)置的針頭回收模塊(4)，所述針頭回收模塊(4)包括回收固定端(41)和回收腔(42)，所述回收固定端(41)上設(shè)有旋轉(zhuǎn)卡扣(43)和回收電機(jī)(44)，旋轉(zhuǎn)卡扣(43)通過回收電機(jī)(44)連接回收固定端(41)，和回收固定端(41)組成夾持機(jī)構(gòu)用于夾持針頭(8)，所述回收腔(42)通過斜坡面連接回收固定端(41)，當(dāng)夾持機(jī)構(gòu)松開針頭(8)時(shí)，針頭(8)沿著斜坡面滾入回收腔(42)；使用時(shí)，回收固定端(41)緊貼殼體(1)的出針孔(7)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)用注射機(jī)器人的針頭更換裝置，其特征在于，所述注射模塊(2)包括注射腔(21)、活塞(22)、進(jìn)藥口(23)和第二驅(qū)動(dòng)單元(24)，所述進(jìn)藥口(23)設(shè)置在注射腔(21)的前端，互相連接的活塞(22)和第二驅(qū)動(dòng)單元(24)設(shè)置在注射腔(21)內(nèi)。