[發(fā)明專利]氣吸夾持復(fù)合式采摘裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110365739.2
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112930862A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李偉;王蓬勃;文永雙;郭輝;袁挺
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州博田自動化技術(shù)有限公司
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;A01D46/22
• 代理公司: 蘇州謹(jǐn)和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

本申請公開了一種氣吸夾持復(fù)合式采摘裝置，包括：氣吸組件，氣吸組件包括氣吸件和氣泵，氣吸件與氣泵連接，氣泵將產(chǎn)生的吸力傳輸至氣吸件；伸縮組件，伸縮組件包括伸縮件和連接件，連接件的一端與氣吸件相連，另一端與伸縮件相連，氣吸件跟隨連接件運(yùn)動；夾持組件，夾持組件包括連接桿和撥指，連接桿的一端安裝在連接件上，另一端與撥指活動連接；盛接組件，盛接組件包括連接管和容置件，連接管的一端與容置件相連，另一端與伸縮組件相連；可以解決傳統(tǒng)夾持式采摘機(jī)械手采摘果實(shí)時由于無法控制夾持力而導(dǎo)致果實(shí)表面損壞以及需要機(jī)械臂將果實(shí)運(yùn)回收集框而導(dǎo)致工作效率低的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動化采摘機(jī)器人開發(fā)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種氣吸夾持復(fù)合式采摘裝置。

背景技術(shù)

果蔬具有豐富的營養(yǎng)物質(zhì)，是人類生活中的必需品。果蔬采摘屬于勞動密集型工作，是整個生產(chǎn)鏈中最耗時和耗力的一個環(huán)節(jié)。現(xiàn)有的果蔬采摘作業(yè)主要依靠人工完成，存在效率低、成本高、勞動強(qiáng)度大等問題。近年來，由于人口老齡化問題導(dǎo)致人力資源嚴(yán)重匱乏，人工采摘作業(yè)的成本在整個生產(chǎn)成本中占有較高的比例，因此，實(shí)現(xiàn)采摘作業(yè)的自動化已成為農(nóng)業(yè)深化發(fā)展的迫切需求和關(guān)鍵技術(shù)瓶頸，研究基于農(nóng)業(yè)機(jī)器人的智能化水果采摘成為近年來農(nóng)業(yè)發(fā)展的一大熱點(diǎn)。

傳統(tǒng)夾持式末端機(jī)械手只是夾持住果實(shí)，以拉扭式方法采摘果實(shí)，采摘時夾持果實(shí)的力不能很好控制，對果實(shí)表面有傷害，而且采摘完需要操作機(jī)械臂將果實(shí)運(yùn)輸?shù)绞占騼?nèi)，采摘效率較低，機(jī)械臂的運(yùn)動空間會受果樹空間很大影響，操作復(fù)雜。

因此，有必要對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)以解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N氣吸夾持復(fù)合式采摘裝置，可以解決傳統(tǒng)夾持式采摘機(jī)械手采摘果實(shí)時由于無法控制夾持力而導(dǎo)致果實(shí)表面損壞以及需要機(jī)械臂將果實(shí)運(yùn)回收集框而導(dǎo)致工作效率低的問題。本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

提供了一種氣吸夾持復(fù)合式采摘裝置，包括：

氣吸組件，所述氣吸組件包括氣吸件和氣泵，所述氣吸件與所述氣泵連接，所述氣泵將產(chǎn)生的吸力傳輸至所述氣吸件；

伸縮組件，所述伸縮組件包括伸縮件和連接件，所述連接件的一端與所述氣吸件相連，另一端與所述伸縮件相連，所述氣吸件跟隨所述連接件運(yùn)動；

夾持組件，所述夾持組件包括連接桿和撥指，所述連接桿的一端安裝在所述連接件上，另一端與所述撥指活動連接；

盛接組件，所述盛接組件包括連接管和容置件，所述連接管的一端與所述容置件相連，另一端與所述伸縮組件相連。

可選地，所述氣吸組件還包括通氣件，所述通氣件具有吸氣口，所述氣吸件安裝在所述吸氣口上，所述通氣件的外壁上連接有通氣管，所述通氣管與所述氣泵相連。

可選地，所述氣吸組件還包括支撐桿，所述支撐桿分別連接所述通氣件和所述連接件。

可選地，，所述通氣件上還包括連接口，所述支撐桿的一端插入至所述連接口內(nèi)，所述支撐桿與所述連接口過盈配合。

可選地，所述支撐桿的另一端與所述連接件螺紋連接。

可選地，所述連接件上還包括連接部，所述連接桿與所述連接部銷連接。

可選地，所述連接桿與所述撥指銷連接。

可選地，所述伸縮組件還包括外殼，所述伸縮件部分安裝在所述外殼內(nèi)，所述外殼包括向外延伸的落物管，所述落物管與所述連接管相連。

可選地，所述外殼的外側(cè)壁上具有活動槽，所述連接桿沿著所述活動槽往復(fù)運(yùn)動。

可選地，所述撥指具有接觸部，所述接觸部與待采摘物相對應(yīng)的面向內(nèi)凹陷。