[發明專利]無人車的路徑規劃方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備

有效

• 申請號: 202110365001.6
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112798008B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 王甲
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

本發明公開了一種無人車的路徑規劃方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備，方法包括：無人車實時上報自身的位置信息給云平臺；云平臺監測到無人車位于預定區域時，詢問無人車在預定區域處的預定行駛路徑；無人車上傳預定區域處的預定行駛路徑給云平臺；云平臺觸發設置于預定區域的傳感器裝置，并收集傳感器裝置在當前時刻抓取的位于預定行駛路徑上的障礙物信息；云平臺將障礙物信息發送給無人車；無人車判斷自身上的傳感器裝置是否已識別到云平臺發送的障礙物信息，若未識別到，則無人車基于云平臺發送的障礙物信息以及自身上的傳感器裝置在當前時刻探測到的障礙物信息重新規劃預定行駛路徑。通過本發明的技術方案，可提高無人車行駛過程中的安全性。

技術領域

本發明涉及無人車技術領域，尤其涉及無人車的路徑規劃方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備。

背景技術

無人車的導航主要通過在高精地圖上選定目的地點后發送自動駕駛指令，無人車自行規劃前往指定目的地。

目前，無人車通過其自身安裝的傳感器探測周圍環境的障礙物，從而進行路徑規劃，前往指定目的地。

但是，通過無人車自身安裝的傳感器所探測的障礙物進行路徑規劃，可能會降低無人車在行駛過程中的安全性。

發明內容

本發明提供了一種無人車的路徑規劃方法、裝置、可讀存儲介質和電子設備，可較為準確的規劃出無人車的當前行駛路徑，提高行駛過程中的安全性。

第一方面，本發明提供了一種無人車的路徑規劃方法，包括：

無人車實時上報自身的位置信息給云平臺；

所述云平臺監測到所述無人車位于預定區域時，詢問所述無人車在所述預定區域處的預定行駛路徑；

所述無人車上傳所述預定區域處的預定行駛路徑給所述云平臺；

所述云平臺觸發設置于所述預定區域的傳感器裝置，并收集所述傳感器裝置在當前時刻抓取的位于所述預定行駛路徑上的第一障礙物信息；

所述云平臺將所述第一障礙物信息發送給所述無人車；

所述無人車判斷自身上的傳感器裝置是否已識別到所述云平臺發送的第一障礙物信息，若已識別到，則繼續按照所述預定行駛路徑行駛，若未識別到，則所述無人車基于所述云平臺發送的第一障礙物信息以及自身上的傳感器裝置在當前時刻探測到的第二障礙物信息重新規劃所述預定行駛路徑。

第二方面，本發明提供了一種無人車的路徑規劃裝置，包括：

上報模塊，用于通過無人車實時上報自身的位置信息給云平臺；

詢問模塊，用于通過所述云平臺監測到所述無人車位于預定區域時，詢問所述無人車在所述預定區域處的預定行駛路徑；

上傳模塊，用于通過所述無人車上傳所述預定區域處的預定行駛路徑給所述云平臺；

收集模塊，用于通過所述云平臺觸發設置于所述預定區域的傳感器裝置，并收集所述傳感器裝置在當前時刻抓取的位于所述預定行駛路徑上的第一障礙物信息；

發送模塊，用于通過所述云平臺將所述第一障礙物信息發送給所述無人車；

判斷模塊，用于通過所述無人車判斷自身上的傳感器裝置是否已識別到所述云平臺發送的第一障礙物信息，若已識別到，則繼續按照所述預定行駛路徑行駛，若未識別到，則通過所述無人車基于所述云平臺發送的第一障礙物信息以及自身上的傳感器裝置在當前時刻探測到的第二障礙物信息重新規劃所述預定行駛路徑。

第三方面，本發明提供了一種計算機可讀存儲介質，包括執行指令，當電子設備的處理器執行所述執行指令時，所述處理器執行如第一方面中任一所述的方法。