[發(fā)明專利]無(wú)人車的路徑規(guī)劃方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110365001.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112798008B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王甲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 北京嘉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

1.一種無(wú)人車的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：無(wú)人車實(shí)時(shí)上報(bào)自身的位置信息給云平臺(tái)；

所述云平臺(tái)監(jiān)測(cè)到所述無(wú)人車位于預(yù)定區(qū)域時(shí)，詢問(wèn)所述無(wú)人車在所述預(yù)定區(qū)域處的預(yù)定行駛路徑；

所述無(wú)人車上傳所述預(yù)定區(qū)域處的預(yù)定行駛路徑給所述云平臺(tái)；

所述云平臺(tái)觸發(fā)設(shè)置于所述預(yù)定區(qū)域的傳感器裝置，并收集所述傳感器裝置在當(dāng)前時(shí)刻抓取的位于所述預(yù)定行駛路徑上的第一障礙物信息；

所述云平臺(tái)將所述第一障礙物信息發(fā)送給所述無(wú)人車；

所述無(wú)人車判斷自身上的傳感器裝置是否已識(shí)別到所述云平臺(tái)發(fā)送的第一障礙物信息，若已識(shí)別到，則繼續(xù)按照所述預(yù)定行駛路徑行駛，若未識(shí)別到，則所述無(wú)人車基于所述云平臺(tái)發(fā)送的第一障礙物信息以及自身上的傳感器裝置在當(dāng)前時(shí)刻探測(cè)到的第二障礙物信息重新規(guī)劃所述預(yù)定行駛路徑；

還包括：

所述無(wú)人車將重新規(guī)劃所述預(yù)定行駛路徑所得到的行駛路徑發(fā)送給指定無(wú)人車，所述指定無(wú)人車位于所述無(wú)人車的后方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云平臺(tái)接收所述無(wú)人車之外的其他無(wú)人車實(shí)時(shí)上報(bào)自身的位置信息；

還包括：

所述云平臺(tái)根據(jù)所述無(wú)人車上報(bào)的當(dāng)前時(shí)刻的自身的位置信息和所述其他無(wú)人車實(shí)時(shí)上報(bào)的當(dāng)前時(shí)刻的自身的位置信息，獲取位于所述無(wú)人后方的指定無(wú)人車的標(biāo)識(shí)，將所述指定無(wú)人車的標(biāo)識(shí)發(fā)送給所述無(wú)人車。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人車判斷自身上的傳感器裝置是否已識(shí)別到所述云平臺(tái)發(fā)送的第一障礙物信息，包括：

所述無(wú)人車對(duì)所述第二障礙物信息和所述第一障礙物信息進(jìn)行匹配，確定所述第一障礙物信息的匹配度；

所述無(wú)人車基于所述匹配度與預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果，判斷自身上的傳感器裝置是否已識(shí)別到所述云平臺(tái)發(fā)送的第一障礙物信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述無(wú)人車對(duì)所述第二障礙物信息和所述第一障礙物信息進(jìn)行匹配，確定所述第一障礙物信息的匹配度，包括：

所述無(wú)人車根據(jù)所述第二障礙物信息和所述第一障礙物信息，確定所述第一障礙物信息對(duì)應(yīng)的匹配障礙物，并確定所述匹配障礙物的數(shù)量；

所述無(wú)人車將所述匹配障礙物數(shù)量與所述第一障礙物信息對(duì)應(yīng)的障礙物數(shù)量的比值，確定為所述第一障礙物信息的匹配度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二障礙物信息和所述第一障礙物信息，確定匹配障礙物，包括：

所述無(wú)人車針對(duì)所述第一障礙物信息對(duì)應(yīng)的每個(gè)第一障礙物，確定所述第一障礙物對(duì)應(yīng)在所述第一障礙物信息中的第一位置和對(duì)應(yīng)在所述第二障礙物信息中的第二位置，當(dāng)所述第一位置和所述第二位置匹配時(shí)，判斷所述第一障礙物為匹配障礙物，所述第一障礙物標(biāo)記有障礙物名稱；

所述無(wú)人車針對(duì)所述第一障礙物信息對(duì)應(yīng)的每個(gè)第二障礙物，確定所述第二障礙物在所述第一障礙物信息中的第三位置，當(dāng)所述第二障礙物信息對(duì)應(yīng)的障礙物位置與所述第三位置匹配時(shí)，判斷所述第二障礙物為匹配障礙物，所述第二障礙物未標(biāo)記有障礙物名稱。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定區(qū)域包括交通復(fù)雜性不小于預(yù)設(shè)閾值的路面。