[發明專利]機器人姿態調整方法、設備、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110364615.2
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113110432A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 夏舸;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 郝懷慶

1.一種機器人姿態調整方法，其特征在于，應用于機器人，所述機器人姿態調整方法包括：

接收行進指令，運行至所述行進指令中的目標位置，并獲取預設基站發射的位置信號；

根據所述位置信號將當前姿態調整為第一姿態；

根據所述第一姿態與所述行進指令中的目標姿態之間的差值，將所述機器人的姿態調整為所述目標姿態。

2.如權利要求1所述的機器人姿態調整方法，其特征在于，所述根據所述位置信號將當前姿態調整為第一姿態，包括：

根據所述位置信號確定所述預設基站的第一坐標信息；

根據所述第一坐標信息確定所述機器人的第一姿態；

控制所述機器人將當前姿態調整為所述第一姿態。

3.如權利要求2所述的機器人姿態調整方法，其特征在于，所述機器人安裝有信號接收裝置，所述信號接收裝置用于接收所述預設基站發射的位置信號；

所述根據所述位置信號確定所述預設基站的第一坐標信息，包括：

確定所述機器人上的信號接收裝置在預設參考坐標系中的第二坐標信息；

根據所述位置信號與所述信號接收裝置，獲取所述信號接收裝置與所述預設基站的第一距離信息；

根據所述第二坐標信息和所述第一距離信息，確定所述預設基站在所述預設參考坐標系中的第一坐標信息。

4.如權利要求3所述的機器人姿態調整方法，其特征在于，所述控制所述機器人將當前姿態調整為所述第一姿態，包括：

根據所述預設基站在所述預設參考坐標系中的第一坐標信息，控制所述機器人朝向所述預設基站，并利用所述機器人上的信號接收裝置，獲取所述機器人與所述預設基站之間的第二距離信息；

根據所述第二距離信息，對所述機器人的當前姿態進行調整，以將所述機器人的當前姿態調整為所述第一姿態。

5.如權利要求1所述的機器人姿態調整方法，其特征在于，所述根據所述第一姿態與所述行進指令中的目標姿態之間的差值，將所述機器人的姿態調整為所述目標姿態，包括：

獲取所述第一姿態在預設參考坐標系中的參考角度，以及所述目標姿態在所述預設參考坐標系中的目標角度；

將所述參考角度與所述目標角度進行預設運算，得到所述第一姿態與所述目標姿態之間的差值；

根據所述差值，將所述機器人從所述第一姿態調整為所述目標姿態。

6.如權利要求1所述的機器人姿態調整方法，其特征在于，所述接收行進指令，運行至所述行進指令中的目標位置，包括：

接收到行進指令，則對所述行進指令進行解析，得到所述行進指令中的目標位置；

根據當前位置與所述目標位置生成導航信息；

根據所述導航信息從當前位置運行至所述目標位置。

7.如權利要求1所述的機器人姿態調整方法，其特征在于，在所述機器人的活動范圍內分散設置有多個所述預設基站，所述預設基站為藍牙基站，所述機器人安裝有藍牙接收器；

所述獲取預設基站發射的位置信號，包括：

通過所述機器人的藍牙接收器接收藍牙基站發射的藍牙信號；

在接收到的藍牙信號中，以信號強度最強的一個藍牙信號作為位置信號。

8.一種機器人姿態調整設備，其特征在于，所述機器人姿態調整設備包括：

獲取模塊，用于接收行進指令，運行至所述行進指令中的目標位置，并獲取預設基站發射的位置信號；

調整模塊，用于根據所述位置信號將當前姿態調整為第一姿態；

所述調整模塊，還用于根據所述第一姿態與所述行進指令中的目標姿態之間的差值，將所述機器人的姿態調整為所述目標姿態。

9.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的機器人姿態調整程序，所述機器人姿態調整程序被所述處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的機器人姿態調整方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有機器人姿態調整程序，所述機器人姿態調整程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的機器人姿態調整方法的步驟。