[發明專利]機器人姿態調整方法、設備、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110364615.2
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113110432A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 夏舸;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 郝懷慶

本發明公開了一種機器人姿態調整方法、設備、機器人及存儲介質，屬于機器人技術領域。該方法包括：接收行進指令，運行至所述行進指令中的目標位置，并獲取預設基站發射的位置信號；根據所述位置信號將當前姿態調整為第一姿態；根據所述第一姿態與所述行進指令中的目標姿態之間的差值，將所述機器人的姿態調整為所述目標姿態。本發明中，機器人在導航至目標位置后，借助于外部能夠發射位置信號的預設基站進行姿態調整，克服機器人自主定位導航過程中所造成的誤差累積，精準地控制機器人的姿態，從而提升機器人的使用性能。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人姿態調整方法、設備、機器人及存儲介質。

背景技術

在機器人的自主定位導航的過程中，由于移動控制誤差、或傳感器誤差的原因，機器人的姿態難以得到精準的控制。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人姿態調整方法、設備、機器人及存儲介質，旨在解決當前機器人的姿態難以得到精準控制的技術問題。

為實現上述目的，本發明實施例提供一種機器人姿態調整方法，應用于機器人，所述機器人姿態調整方法包括：

接收行進指令，運行至所述行進指令中的目標位置，并獲取預設基站發射的位置信號；

根據所述位置信號將當前姿態調整為第一姿態；

根據所述第一姿態與所述行進指令中的目標姿態之間的差值，將所述機器人的姿態調整為所述目標姿態。

優選地，所述根據所述位置信號將當前姿態調整為第一姿態，包括：

根據所述位置信號確定所述預設基站的第一坐標信息；

根據所述第一坐標信息確定所述機器人的第一姿態；

控制所述機器人將當前姿態調整為所述第一姿態。

優選地，所述機器人安裝有信號接收裝置，所述信號接收裝置用于接收所述預設基站發射的位置信號；

所述根據所述位置信號確定所述預設基站的第一坐標信息，包括：

確定所述機器人上的信號接收裝置在預設參考坐標系中的第二坐標信息；

根據所述位置信號與所述信號接收裝置，獲取所述信號接收裝置與所述預設基站的第一距離信息；

根據所述第二坐標信息和所述第一距離信息，確定所述預設基站在所述預設參考坐標系中的第一坐標信息。

優選地，所述控制所述機器人將當前姿態調整為所述第一姿態，包括：

根據所述預設基站在所述預設參考坐標系中的第一坐標信息，控制所述機器人朝向所述預設基站，并利用所述機器人上的信號接收裝置，獲取所述機器人與所述預設基站之間的第二距離信息；

根據所述第二距離信息，對所述機器人的當前姿態進行調整，以將所述機器人的當前姿態調整為所述第一姿態。

優選地，所述根據所述第一姿態與所述行進指令中的目標姿態之間的差值，將所述機器人的姿態調整為所述目標姿態，包括：

獲取所述第一姿態在預設參考坐標系中的參考角度，以及所述目標姿態在所述預設參考坐標系中的目標角度；

將所述參考角度與所述目標角度進行預設運算，得到所述第一姿態與所述目標姿態之間的差值；

根據所述差值，將所述機器人從所述第一姿態調整為所述目標姿態。

優選地，所述接收行進指令，運行至所述行進指令中的目標位置，包括：

接收到行進指令，則對所述行進指令進行解析，得到所述行進指令中的目標位置；