[發明專利]一種障礙物跟蹤方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110364553.5
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112731447B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 夏華夏;蔡山波
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/66
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種障礙物跟蹤方法、裝置、存儲介質及電子設備，本說明書實施例針對每兩幀激光點云中的障礙物，先根據該兩幀激光點云中各障礙物的類型，對該兩幀激光點云中各障礙物進行匹配。然后，根據該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據，對該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物進行匹配。通過兩次匹配后，對該兩幀激光點云中的各障礙物的運動狀態進行更新。在第二次匹配時，不再根據障礙物的類型，而是根據障礙物的點云數據進行匹配，這樣可以避免因障礙物檢測而導致該兩幀激光點云中的同一障礙物無法匹配的問題，可以提高該兩幀激光點云中障礙物匹配的成功率，從而提高障礙物的跟蹤效率。

技術領域

本說明書涉及計算機技術領域，尤其涉及一種障礙物跟蹤方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

在無人駕駛領域中，無人設備實現無人駕駛最基本的要求就是能夠感知自身周圍的環境。在感知環節中，需要先對無人設備周圍的環境進行障礙物檢測，然后對障礙物進行跟蹤，以便根據跟蹤的障礙物的運動狀態，調整自身的運動狀態。其中，障礙物跟蹤包括：障礙物匹配和更新障礙物的運動狀態。

現有技術中，通過激光雷達獲取無人設備預設范圍內的激光點云，并對獲取到激光點云進行障礙物檢測，得到各障礙物。然后，將相鄰兩幀激光點云中的各障礙物進行一次匹配。對于匹配成功的障礙物，更新該障礙物當前的運動狀態；對于匹配失敗的障礙物，無人設備并不能更新該障礙物當前的運動狀態。

然而，現有技術中對障礙物進行檢測時，可能會出現漏檢或誤檢的情況，造成相鄰兩幀激光點云中同一障礙物無法匹配，降低了障礙物匹配的成功率，導致無人設備只能跟蹤較少的障礙物。

發明內容

本說明書實施例提供一種障礙物跟蹤方法、裝置、存儲介質及電子設備，以部分解決上述現有技術存在的問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種障礙物跟蹤方法，包括：

獲取至少兩幀激光點云中的障礙物；

針對每兩幀激光點云，根據前一幀激光點云中各障礙物的類型和后一幀激光點云中各障礙物的類型，對該兩幀激光點云中各障礙物進行匹配，以確定所述前一幀激光點云和所述后一幀激光點云中的同一障礙物；

根據所述前一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據和所述后一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據，對該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物進行匹配；

根據匹配結果，更新該兩幀激光點云中各障礙物的運動狀態。

可選地，獲取至少兩幀激光點云中的障礙物，具體包括：

獲取至少兩幀激光點云；

根據獲取到的激光點云，對所述激光點云進行障礙物檢測，得到每幀激光點云中各障礙物的類型。

可選地，根據前一幀激光點云中各障礙物的類型和后一幀激光點云中各障礙物的類型，對該兩幀激光點云中各障礙物進行匹配，具體包括：

針對前一幀激光點云中的每個障礙物，將該障礙物作為第一障礙物，確定所述第一障礙物的匹配范圍，作為第一匹配范圍；

根據所述第一匹配范圍，從后一幀激光點云的各障礙物中查找處于所述第一匹配范圍內的障礙物，作為第一匹配障礙物；

根據所述第一障礙物的類型與各第一匹配障礙物的類型，確定與所述第一障礙物匹配的第一匹配障礙物。

可選地，根據所述前一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據和所述后一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據，對該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物進行匹配，具體包括：

針對所述前一幀激光點云中未匹配的每個障礙物，將該障礙物作為目標障礙物，確定所述目標障礙物的匹配范圍，作為第二匹配范圍；