[發明專利]一種障礙物跟蹤方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110364553.5
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112731447B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 夏華夏;蔡山波
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G01S17/66
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種障礙物跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取至少兩幀激光點云中的障礙物；

針對每兩幀激光點云，根據前一幀激光點云中各障礙物的類型和后一幀激光點云中各障礙物的類型，對該兩幀激光點云中各障礙物進行匹配，以確定所述前一幀激光點云和所述后一幀激光點云中的同一障礙物；

根據所述前一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據和所述后一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據，對該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物進行匹配；

根據匹配結果，更新該兩幀激光點云中各障礙物的運動狀態。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取至少兩幀激光點云中的障礙物，具體包括：

獲取至少兩幀激光點云；

根據獲取到的激光點云，對所述激光點云進行障礙物檢測，得到每幀激光點云中各障礙物的類型。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據前一幀激光點云中各障礙物的類型和后一幀激光點云中各障礙物的類型，對該兩幀激光點云中各障礙物進行匹配，具體包括：

針對前一幀激光點云中的每個障礙物，將該障礙物作為第一障礙物，確定所述第一障礙物的匹配范圍，作為第一匹配范圍；

根據所述第一匹配范圍，從后一幀激光點云的各障礙物中查找處于所述第一匹配范圍內的障礙物，作為第一匹配障礙物；

根據所述第一障礙物的類型與各第一匹配障礙物的類型，確定與所述第一障礙物匹配的第一匹配障礙物。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述前一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據和所述后一幀激光點云中未匹配的各障礙物的點云數據，對該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物進行匹配，具體包括：

針對所述前一幀激光點云中未匹配的每個障礙物，將該障礙物作為目標障礙物，確定所述目標障礙物的匹配范圍，作為第二匹配范圍；

根據所述第二匹配范圍，從后一幀激光點云的未匹配的各障礙物中查找處于所述第二匹配范圍內的障礙物，作為第二匹配障礙物；

根據所述目標障礙物的點云數據與各第二匹配障礙物的點云數據，確定與所述目標障礙物匹配的第二匹配障礙物；其中，所述第二匹配范圍大于所述第一匹配范圍。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，對該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物進行匹配，具體包括：

根據該兩幀激光點云中未匹配的各障礙物的位置信息，從所述前一幀激光點云中未匹配的各障礙物中篩選出第一目標障礙物，從所述后一幀激光點云中未匹配的各障礙物中篩選出第二目標障礙物；

對所述前一幀激光點云中的第一目標障礙物與所述后一幀激光點云中的第二目標障礙物進行匹配。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述目標障礙物的點云數據與各第二匹配障礙物的點云數據，確定與所述目標障礙物匹配的第二匹配障礙物，具體包括：

根據所述目標障礙物的點云數據與各第二匹配障礙物的點云數據，確定所述目標障礙物的中心點和各第二匹配障礙物的中心點；

針對每個第二匹配障礙物，將該第二匹配障礙物的中心點與所述目標障礙物的中心點進行連接，得到中心點連線；

根據所述中心點連線，確定所述中心點連線沿車道方向的橫向距離與縱向距離中的至少一種；

根據所述橫向距離與所述縱向距離中的至少一種，確定該第二匹配障礙物與所述目標障礙物的相似度；

根據所述相似度，確定與所述目標障礙物匹配的第二匹配障礙物。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述相似度，確定與所述目標障礙物匹配的第二匹配障礙物，具體包括：

根據歷史上所述目標障礙物的跟蹤次數，確定與所述目標障礙物匹配的匹配閾值；其中，所述跟蹤次數與所述匹配閾值正相關；

針對每個第二匹配障礙物，若該第二匹配障礙物與所述目標障礙物的相似度大于所述匹配閾值，則確定與所述目標障礙物匹配的第二匹配障礙物是該第二匹配障礙物。