[發(fā)明專利]一種臥位下肢康復(fù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110364513.0
• 申請(qǐng)日: 2021-04-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113069323A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 穆景頌;桂宇;倪朝民;戴維;黃炎;吳鳴;劉鄭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽省立醫(yī)院(中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)附屬第一醫(yī)院)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 安徽權(quán)小七知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 34172
• 代理人: 閔興伍

1.臥位下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：包括用于放置患者腳掌的兩組康復(fù)腳板（100），所述兩組康復(fù)腳板（100）板面豎直且分別設(shè)置在腳掌支撐機(jī)構(gòu)（200）上，所述腳掌支撐機(jī)構(gòu)（200）用于實(shí)施對(duì)兩組康復(fù)腳板（100）的支撐，所述腳掌支撐機(jī)構(gòu)（200）設(shè)置在腳掌擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（300）上，所述腳掌擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（300）驅(qū)動(dòng)兩組康復(fù)腳板（100）呈現(xiàn)分離或者靠近的兩種動(dòng)作狀態(tài)，所述腳掌擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（300）與腳掌驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（400）連接，所述腳掌驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（400）驅(qū)動(dòng)腳掌擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（300）的動(dòng)作；所述兩組康復(fù)腳板（100）之間平行間隔布置，兩組康復(fù)腳板（100）的腳跟位置通過(guò)腳掌支撐機(jī)構(gòu)（200）活動(dòng)式設(shè)置在腳掌擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（300）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臥位下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述兩組康復(fù)腳板（100）、腳掌支撐機(jī)構(gòu)（200）、腳掌擺動(dòng)機(jī)構(gòu)（300）與腳掌驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（400）均設(shè)置在設(shè)備箱體（500）內(nèi)，所述設(shè)備箱體（500）的一端設(shè)置有支撐平板（510），所述支撐平板（510）板面水平且與康復(fù)腳板（100）板面垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臥位下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腳掌支撐機(jī)構(gòu)（200）包括設(shè)置在康復(fù)腳板（100）腳跟位置的第一支撐滑桿（210），所述第一支撐滑桿（210）豎直滑動(dòng)設(shè)置在支撐機(jī)架（220）上，所述康復(fù)腳板（100）腳尖下板面設(shè)置有第二支撐滑桿（230），所述第二支撐滑桿（230）滑動(dòng)設(shè)置在彈性支撐單元上，所述彈性支撐單元用于實(shí)施對(duì)第二支撐滑桿（230）的彈性支撐；

所述康復(fù)腳板（100）腳尖下板面鉸接設(shè)置有連接座（231），所述第二支撐滑桿（230）呈弧桿狀且一端固定在連接座（231）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的臥位下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述康復(fù)腳板（100）的腳跟位置兩側(cè)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)滑桿（240），所述轉(zhuǎn)動(dòng)滑桿（240）水平且與康復(fù)腳板（100）的長(zhǎng)度方向垂直，所述轉(zhuǎn)動(dòng)滑桿（240）的一端與座體（241）的一端構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一支撐滑桿（210）固定在座體（241）上；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)滑桿（240）上套設(shè)有復(fù)位扭簧（242），所述復(fù)位扭簧（242）的兩端分別與座體（241）及轉(zhuǎn)動(dòng)滑桿（240）連接，所述第一支撐滑桿（210）上套設(shè)有支撐彈簧（211），所述支撐彈簧（211）兩端分別與支撐機(jī)架（220）及座體（241）抵靠。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的臥位下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述彈性支撐單元包括彈性支撐座（231），所述第二支撐滑桿（230）一端滑動(dòng)設(shè)置在支撐推頭（232）上，所述第二支撐滑桿（230）上套設(shè)有第一推送彈簧（233），所述第一推送彈簧（233）的兩端分別與支撐座（231）及支撐推頭（232）抵靠，所述支撐推頭（232）水平移動(dòng)且壓縮第一推送彈簧（233）；

所述支撐推頭（232）一端與推料頭（250）連接，所述推料頭（250）沿著支撐機(jī)架（220）上滑動(dòng)，所述推料頭（250）與第一推料支桿（234）鉸接，所述第一推料支桿（234）的另一端與第二推料支桿（235）的一端鉸接，所述第二推料支桿（235）的另一端與支撐機(jī)架（220）鉸接，所述第一推料支桿（234）及第二推料支桿（235）兩端之前的鉸接軸水平且與支撐推頭（232）的移動(dòng)方向垂直；

所述支撐推頭（232）上設(shè)置有推料滑桿（2321），所述推料頭（250）與推料滑桿（2321）構(gòu)成滑動(dòng)配合，所述推料滑桿（2321）上套設(shè)有第二推送彈簧（2322），所述第二推送彈簧（2322）兩端分別與支撐推頭（232）及推料頭（250）抵靠；

所述支撐機(jī)架（220）上設(shè)置有水平滑桿（221），所述水平滑桿（221）與推料滑桿（2321）平行布置。