[發(fā)明專利]一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質(zhì)、終端

在審

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• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN115158308A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉科;王建強;丁峰;黃荷葉;聶士達;許慶
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué);豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/18;B60T7/22
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 周書敏;張振軍

一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質(zhì)、終端，所述方法包括：獲取本車的狀態(tài)信息以及本車周圍的各交通參與者的狀態(tài)信息；根據(jù)本車的狀態(tài)信息以及各交通參與者的狀態(tài)信息，估算各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險；根據(jù)各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險，判斷在預(yù)設(shè)行車風(fēng)險范圍內(nèi)當(dāng)前車道的前方是否存在前方障礙物；當(dāng)存在前方障礙物時，根據(jù)各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險與制動避障風(fēng)險閾值以及與換道避障風(fēng)險閾值之間的關(guān)系，確定避障策略，并執(zhí)行與所確定的避障策略對應(yīng)的避障操作，制動避障風(fēng)險閾值以及換道避障風(fēng)險閾值均與本車以及各交通參與者的狀態(tài)信息相關(guān)。上述方案能夠提高車輛主動避障策略確定的高效性及提高行車安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種智能輛避主動障控制方法及裝置、存儲介質(zhì)、終端。

背景技術(shù)

避障是汽車主動安全系統(tǒng)的重要組成部分，也是自動駕駛技術(shù)中一項不可或缺的功能。目前車輛主動避障技術(shù)主要依據(jù)被控車輛與道路前方障礙物之間的縱向相對運動狀態(tài)信息，判斷車輛追尾碰撞的發(fā)生概率，并通過車輛直線制動操作實現(xiàn)主動避障。

然而，由于車輛所處道路環(huán)境、交通狀況及其他外部因素具有實時變化的特性，該方法難以系統(tǒng)的考慮人-車-路組成的復(fù)雜交通系統(tǒng)中多種交通要素的實時變化及其產(chǎn)生的影響，從而影響車輛避障策略確定的高效性，進而可能影響行車安全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例解決的技術(shù)問題是如何提高車輛避障策略確定的高效性及提高行車安全。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供一種智能車輛主動避障控制方法，包括：獲取本車的狀態(tài)信息以及本車周圍的各交通參與者的狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括位置信息及運動信息；根據(jù)本車的狀態(tài)信息以及各交通參與者的狀態(tài)信息，估算所述各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險；根據(jù)各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險，判斷在預(yù)設(shè)行車風(fēng)險范圍內(nèi)當(dāng)前車道的前方是否存在前方障礙物，所述當(dāng)前車道指本車當(dāng)前所在的車道；當(dāng)存在所述前方障礙物時，根據(jù)各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險與制動避障風(fēng)險閾值以及與換道避障風(fēng)險閾值之間的關(guān)系，確定避障策略，并執(zhí)行與所確定的避障策略對應(yīng)的避障操作，其中，所述制動避障風(fēng)險閾值以及所述換道避障風(fēng)險閾值均與本車以及各交通參與者的狀態(tài)信息相關(guān)。

可選的，所述根據(jù)本車的狀態(tài)信息以及自各交通參與者的狀態(tài)信息，估算所述各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險，包括：根據(jù)本車的狀態(tài)信息以及各交通參與者的狀態(tài)信息，采用等效動力學(xué)模型估算各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險。

可選的，所述采用等效力模型估算各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險，包括：根據(jù)各交通參與者的速度、本車的速度以及各交通參與者與本車的相對距離，估算各交通參與者對本車產(chǎn)生的等效作用力，并將估算的等效作用力作為各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險。

可選的，所述采用等效力模型估算各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險，包括：根據(jù)風(fēng)險關(guān)注范圍、各交通參與者的速度、本車的速度以及各交通參與者與本車的相對距離，估算各交通參與者對本車產(chǎn)生的等效作用力，并將估算的等效作用力作為各交通參與者對本車產(chǎn)生的風(fēng)險。

可選的，所述各交通參與者與本車的相對距離為，采用第一梯度調(diào)整系數(shù)對各交通參與者與本車的實際相對距離調(diào)整之后的相對距離，所述第一梯度調(diào)整系數(shù)用于調(diào)整所述行車風(fēng)險范圍，所述第一梯度調(diào)整系數(shù)和本車與各交通參與者的相對距離、本車的速度以及各交通參與者的速度相關(guān)。

可選的，所述各交通參與者與本車的相對距離為，采用第一梯度調(diào)整系數(shù)以及第二梯度調(diào)整系數(shù)對各交通參與者與本車的實際相對距離調(diào)整之后的相對距離，所述第二梯度調(diào)整系數(shù)用于調(diào)整所述行車風(fēng)險范圍，所述第二梯度調(diào)整系數(shù)與車道線寬度和/或本車的長度相關(guān)。