[發明專利]一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質、終端

在審

• 申請號: 202110362645.X
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN115158308A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 劉科;王建強;丁峰;黃荷葉;聶士達;許慶
• 申請（專利權）人: 清華大學;豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/18;B60T7/22
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周書敏;張振軍

1.一種智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，包括：

獲取本車的狀態信息以及本車周圍的各交通參與者的狀態信息，所述狀態信息包括位置信息及運動信息；

根據本車的狀態信息以及各交通參與者的狀態信息，估算所述各交通參與者對本車產生的風險；

根據各交通參與者對本車產生的風險，判斷在預設行車風險范圍內當前車道的前方是否存在前方障礙物，所述當前車道指本車當前所在的車道；

當存在所述前方障礙物時，根據各交通參與者對本車產生的風險與制動避障風險閾值以及與換道避障風險閾值之間的關系，確定避障策略，并執行與所確定的避障策略對應的避障操作，其中，所述制動避障風險閾值以及所述換道避障風險閾值均與本車以及各交通參與者的狀態信息相關。

2.如權利要求1所述的智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，所述根據本車的狀態信息以及自各交通參與者的狀態信息，估算所述各交通參與者對本車產生的風險，包括：

根據本車的狀態信息以及各交通參與者的狀態信息，采用等效動力學模型估算各交通參與者對本車產生的風險。

3.如權利要求2所述的智能車主動輛避障控制方法，其特征在于，所述采用等效力模型估算各交通參與者對本車產生的風險，包括：

根據各交通參與者的速度、本車的速度以及各交通參與者與本車的相對距離，估算各交通參與者對本車產生的等效作用力，并將估算的等效作用力作為各交通參與者對本車產生的風險。

4.如權利要求2所述的智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，所述采用等效力模型估算各交通參與者對本車產生的風險，包括：

根據風險關注范圍、各交通參與者的速度、本車的速度以及各交通參與者與本車的相對距離，估算各交通參與者對本車產生的等效作用力，并將估算的等效作用力作為各交通參與者對本車產生的風險。

5.如權利要求3或4所述的智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，所述各交通參與者與本車的相對距離為，采用第一梯度調整系數對各交通參與者與本車的實際相對距離調整之后的相對距離，所述第一梯度調整系數用于調整所述行車風險范圍，所述第一梯度調整系數和本車與各交通參與者的相對距離、本車的速度以及各交通參與者的速度相關。

6.如權利要求5所述的智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，所述各交通參與者與本車的相對距離為，采用第一梯度調整系數以及第二梯度調整系數對各交通參與者與本車的實際相對距離調整之后的相對距離，所述第二梯度調整系數用于調整所述行車風險范圍，所述第二梯度調整系數與車道線寬度和/或本車的長度相關。

7.如權利要求1所述的智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，采用如下方式計算所述制動避障風險閾值：

當所述前方障礙物的速度小于本車的速度時，計算本車以最大減速度減速制動避障，并與所述前方障礙物不發生碰撞時，本車與所述前方障礙物需保持的縱向相對距離，將需保持的最小縱向相對距離作為制動避障安全距離閾值；

若本車與所述前方障礙物在縱向上的相對距離達到所述制動避障安全距離閾值時執行制動避障，根據制動開始時刻所述前方障礙物的狀態信息以及本車的狀態信息，計算制動開始時刻所述前方障礙物對本車產生的風險，將計算得到的風險作為所述制動避障風險閾值，其中，所述縱向指所述當前車道的延伸方向。

8.如權利要求1所述的智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，所述換道避障風險閾值至少包括：換道避障前車風險閾值、換道避障目標車道后車風險閾值以及換道避障目標車道前車風險閾值。