[發明專利]智能輪椅、智能輪椅的控制方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202110361814.8
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113116647B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 陳海波;賴忠遠
• 申請（專利權）人: 深蘭智能科技研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10;A61B5/256;A61B5/291;A61B5/296;A61B5/372;A61B5/397
• 代理公司: 蘇州領躍知識產權代理有限公司 32370
• 代理人: 王寧

本申請提供了一種智能輪椅、智能輪椅的控制方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，所述智能輪椅包括：輪椅本體、佩戴裝置和控制裝置，其中，佩戴裝置用于佩戴在輪椅乘坐者的頭部上，并且佩戴裝置包括：第一采集單元，該第一采集單元采集輪椅乘坐者的眼球肌電信號；和通信單元，該通信單元將第一采集單元采集的眼球肌電信號傳送給控制裝置，并且控制裝置根據來自通信單元的眼球肌電信號控制輪椅本體的移動。從而，能夠實現SSVEP級的高信噪比SNR并同時避免了由長時間使用而產生的精神疲勞。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及智能輪椅、智能輪椅的控制方法、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，輪椅成為行動不便的老年人和殘疾人的代步工具。為了給行動不便的老年人和殘疾人提供性能優越的代步工具，幫助他們提高自主行動自由度及重新融入社會，智能輪椅(也稱智能輪椅式移動機器人)近年來應運而生，其涉及機械、控制、傳感器、人工智能、通訊等各種領域及技術。

現有的智能輪椅例如具有虛擬控制眼鏡，其包括具有多個以不同頻率閃爍的功能選擇區域的電子顯示屏和紅外拍攝裝置；處理器根據紅外拍攝裝置的人眼圖像信息確認用戶注視的功能選擇區域；處理器根據腦波采集器傳輸的腦波信號并計算出腦波信號的頻率，并根據腦波信號的頻率與功能選擇區域的頻率進行比對以通過動力機構控制輪椅進行移動。

在現有的智能輪椅技術中，通常使用了穩態視覺誘發電位(SSVEP)技術，SSVEP是控制腦機接口的主要協議之一。然而，存在長期使用SSVEP會使用戶產生精神疲勞的問題，因此，SSVEP的功能受到限制。

發明內容

本申請的目的在于提供智能輪椅、智能輪椅的控制方法、電子設備及計算機可讀存儲介質，實現了SSVEP級的高信噪比(SNR)并同時避免了由長時間使用而產生的精神疲勞。

本申請的目的采用以下技術方案實現：

第一方面，本申請提供了一種智能輪椅，包括：輪椅本體、佩戴裝置和控制裝置，其中，所述佩戴裝置用于佩戴在輪椅乘坐者的頭部上，并且所述佩戴裝置包括：第一采集單元，該第一采集單元采集輪椅乘坐者的眼球肌電信號；和通信單元，該通信單元將所述第一采集單元采集的所述眼球肌電信號傳送給所述控制裝置，并且所述控制裝置根據來自所述通信單元的所述眼球肌電信號控制所述輪椅本體的移動。該技術方案的有益效果在于，通過采集乘坐者的眼球肌電信號并根據眼球肌電信號控制輪椅本體的移動，能夠獲得與SSVEP相似的SNR，改進了用于外部代理的腦機接口BCI控制的SSVEP級SNR，同時避免了由長時間使用而產生的精神疲勞，且不需要外部刺激即可實現與外部代理的交互。

在一些可選的實施例中，所述佩戴裝置為眼鏡，該眼鏡的鼻墊具有作為所述第一采集單元的電極，以采集輪椅乘坐者的所述眼球肌電信號。該技術方案的有益效果在于，通過眼鏡的鼻墊采集眼球肌電信號，能夠使佩戴裝置小型化，更便于信號的采集，并且具有很好的佩戴舒適性和用戶接受度。

在一些可選的實施例中，所述佩戴裝置還包括第二采集單元，該第二采集單元采集輪椅乘坐者的腦電信號，并且所述通信單元還將采集的所述腦電信號傳送給所述控制裝置，所述控制裝置根據來自所述通信單元的所述眼球肌電信號和所述腦電信號，控制所述輪椅本體的移動。該技術方案的有益效果在于，通過整合腦電數據，能夠提高分類問題的性能，使得輪椅本體的控制具有更高的準確性。

在一些可選的實施例中，所述佩戴裝置為眼鏡，該眼鏡的框架具有作為所述第二采集單元的電極，以采集輪椅乘坐者的所述腦電信號。該技術方案的有益效果在于，通過將眼鏡的框架設置為第二采集單元的電極，能夠更便于采集腦電信號，并且使佩戴裝置小型化。

在一些可選的實施例中，所述通信單元還將所述第一采集單元采集的所述眼球肌電信號的數據發送給終端設備，以在所述終端設備上顯示采集的所述眼球肌電信號的數據。該技術方案的有益效果在于，通過將信號數據發送到終端設備進行顯示，能夠使用戶了解并確認佩戴裝置所采集的信號數據。