[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺檢測(cè)的機(jī)器人農(nóng)業(yè)采摘裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110361407.7
• 申請(qǐng)日: 2021-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN112970429B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程寒;儲(chǔ)召兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 一度智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): A01D46/30
• 分類號(hào): A01D46/30
• 代理公司: 合肥左心專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34152
• 代理人: 姜玲玲

本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺檢測(cè)的機(jī)器人農(nóng)業(yè)采摘裝置，包括拼裝軌道槽，所述拼裝軌道槽上安裝有機(jī)體，所述機(jī)體的上表面插設(shè)有收集管，所述收集管的側(cè)壁上插設(shè)有固定管，所述固定管遠(yuǎn)離收集管的一端滑動(dòng)插設(shè)有伸縮管，所述伸縮管遠(yuǎn)離固定管的一端安裝有弧形支撐板，所述機(jī)體的上表面安裝有多軸機(jī)械臂，所述多軸機(jī)械臂的上端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有剪切電機(jī)。本發(fā)明通過將攝像模組設(shè)置在剪切頭上能夠更加準(zhǔn)確的采摘果實(shí)，通過單口彈力收集網(wǎng)緩沖收集避免較大的沖擊而損壞果實(shí)，同時(shí)通過收集管、緩沖器和斜面暫存屜之間的配合，進(jìn)一步降低了沖擊損壞的可能性，使得裝置采摘更加智能化，無需人工操作，且更加可靠安全，增加采摘效率以及良率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)智能機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機(jī)器視覺檢測(cè)的機(jī)器人農(nóng)業(yè)采摘裝置。

背景技術(shù)

農(nóng)業(yè)是國(guó)家經(jīng)濟(jì)的重要產(chǎn)業(yè)之一，果樹種植也屬于農(nóng)業(yè)范圍，果樹的果實(shí)在成熟時(shí)需要果農(nóng)進(jìn)行采摘，在果實(shí)成熟采摘的時(shí)候需要一次性聘請(qǐng)大量勞動(dòng)力進(jìn)行采摘，其人工成本投入特別高，為了降低采摘時(shí)的成本以及減少勞動(dòng)量，而采用先進(jìn)的采摘機(jī)器人進(jìn)行采摘。

現(xiàn)有的機(jī)器人農(nóng)業(yè)采摘裝置通常為車輛巡航并通過人工操控進(jìn)行采摘，其智能化較低，且人工觀察存在視覺疲勞出現(xiàn)采摘遺漏的情況，且采摘的果實(shí)直接落下至車輛存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)部分容易導(dǎo)致果實(shí)因較強(qiáng)的撞擊出現(xiàn)破爛的情況，影響果實(shí)采摘的質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在半人工采摘智能化低，且需要人工觀察容易出現(xiàn)遺漏，采摘的果實(shí)直接投放存儲(chǔ)容易受到撞擊破爛的缺點(diǎn)，而提出的一種基于機(jī)器視覺檢測(cè)的機(jī)器人農(nóng)業(yè)采摘裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種基于機(jī)器視覺檢測(cè)的機(jī)器人農(nóng)業(yè)采摘裝置，包括拼裝軌道槽，所述拼裝軌道槽上安裝有機(jī)體，所述機(jī)體的上表面插設(shè)有收集管，所述收集管的側(cè)壁上插設(shè)有固定管，所述固定管遠(yuǎn)離收集管的一端滑動(dòng)插設(shè)有伸縮管，所述伸縮管遠(yuǎn)離固定管的一端安裝有弧形支撐板，所述機(jī)體的上表面安裝有多軸機(jī)械臂，所述多軸機(jī)械臂的上端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有剪切電機(jī)，所述剪切電機(jī)遠(yuǎn)離多軸機(jī)械臂的一側(cè)安裝有剪切頭，所述機(jī)體內(nèi)分別開設(shè)有存儲(chǔ)腔和功能腔，所述收集管的下端穿過功能腔延伸至存儲(chǔ)腔內(nèi)。

優(yōu)選地，所述收集管內(nèi)滑動(dòng)插設(shè)有緩沖器，所述緩沖器從上到下依次分為限位擋管、弧形導(dǎo)片和兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的弧形掛條，兩個(gè)所述弧形掛條的下端共同轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有緩沖盤，所述緩沖盤的上表面安裝有緩沖墊。

優(yōu)選地，所述收集管的側(cè)壁上開設(shè)有滑口，所述弧形導(dǎo)片的外側(cè)壁上安裝有弧形滑片，所述弧形滑片穿過滑口延伸至功能腔內(nèi)并等距開設(shè)有多個(gè)限位孔，所述功能腔內(nèi)等距安裝有多個(gè)限位桿，多個(gè)所述限位桿分別滑動(dòng)插設(shè)在多個(gè)限位孔內(nèi)，每個(gè)所述限位桿上均套設(shè)有分別固定在弧形滑片和功能腔底壁的復(fù)位彈簧，所述功能腔的側(cè)壁上安裝有距離傳感器。

優(yōu)選地，所述存儲(chǔ)腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有斜面暫存屜，所述斜面暫存屜的內(nèi)斜面邊緣位于緩沖盤的軸線和邊緣線之間，兩個(gè)所述弧形掛條之間的距離小于緩沖盤的直徑。

優(yōu)選地，所述固定管的外側(cè)壁上固定安裝有可控伸縮桿，所述可控伸縮桿的伸縮端固定在伸縮管的外側(cè)壁上，所述弧形支撐板靠近伸縮管的一側(cè)安裝有扇形固定架，所述扇形固定架的中間安裝有單口彈力收集網(wǎng)，所述伸縮管的外側(cè)壁上插設(shè)有連接管，所述單口彈力收集網(wǎng)的網(wǎng)口固定套設(shè)在連接管上。

優(yōu)選地，所述弧形支撐板遠(yuǎn)離伸縮管的一側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)固定片，每個(gè)所述固定片上均等距開設(shè)有多個(gè)圓端滑孔，任意對(duì)稱的兩個(gè)所述圓端滑孔上均滑動(dòng)插設(shè)有軸桿，每個(gè)所述軸桿上均等距轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有多個(gè)支撐輪，每個(gè)所述軸桿的兩端側(cè)壁均安裝有固定在圓端滑孔孔壁上的支撐彈簧。