[發明專利]一種基于機器視覺檢測的機器人農業采摘裝置有效
申請號: | 202110361407.7 | 申請日: | 2021-04-02 |
公開(公告)號: | CN112970429B | 公開(公告)日: | 2022-02-15 |
發明(設計)人: | 程寒;儲召兵 | 申請(專利權)人: | 一度智能科技(深圳)有限公司 |
主分類號: | A01D46/30 | 分類號: | A01D46/30 |
代理公司: | 合肥左心專利代理事務所(普通合伙) 34152 | 代理人: | 姜玲玲 |
地址: | 518000 廣東省深圳市龍崗區南*** | 國省代碼: | 廣東;44 |
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摘要: | |||
搜索關鍵詞: | 一種 基于 機器 視覺 檢測 機器人 農業 采摘 裝置 | ||
1.一種基于機器視覺檢測的機器人農業采摘裝置,包括拼裝軌道槽(1),其特征在于,所述拼裝軌道槽(1)上安裝有機體(2),所述機體(2)的上表面插設有收集管(5),所述收集管(5)的側壁上插設有固定管(7),所述固定管(7)遠離收集管(5)的一端滑動插設有伸縮管(8),所述伸縮管(8)遠離固定管(7)的一端安裝有弧形支撐板(9),所述機體(2)的上表面安裝有多軸機械臂(3),所述多軸機械臂(3)的上端轉動安裝有剪切電機(31),所述剪切電機(31)遠離多軸機械臂(3)的一側安裝有剪切頭(4),所述機體(2)內分別開設有存儲腔(21)和功能腔(22),所述收集管(5)的下端穿過功能腔(22)延伸至存儲腔(21)內;
所述收集管(5)內滑動插設有緩沖器(6),所述緩沖器(6)從上到下依次分為限位擋管(61)、弧形導片(62)和兩個對稱設置的弧形掛條(63),兩個所述弧形掛條(63)的下端共同轉動安裝有緩沖盤(631),所述緩沖盤(631)的上表面安裝有緩沖墊(632);
所述收集管(5)的側壁上開設有滑口(51),所述弧形導片(62)的外側壁上安裝有弧形滑片(621),所述弧形滑片(621)穿過滑口(51)延伸至功能腔(22)內并等距開設有多個限位孔(622),所述功能腔(22)內等距安裝有多個限位桿(221),多個所述限位桿(221)分別滑動插設在多個限位孔(622)內,每個所述限位桿(221)上均套設有分別固定在弧形滑片(621)和功能腔(22)底壁的復位彈簧(222),所述功能腔(22)的側壁上安裝有距離傳感器(223);
所述存儲腔(21)內滑動安裝有斜面暫存屜(211),所述斜面暫存屜(211)的內斜面邊緣位于緩沖盤(631)的軸線和邊緣線之間,兩個所述弧形掛條(63)之間的距離小于緩沖盤(631)的直徑。
2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺檢測的機器人農業采摘裝置,其特征在于,所述固定管(7)的外側壁上固定安裝有可控伸縮桿(71),所述可控伸縮桿(71)的伸縮端固定在伸縮管(8)的外側壁上,所述弧形支撐板(9)靠近伸縮管(8)的一側安裝有扇形固定架(10),所述扇形固定架(10)的中間安裝有單口彈力收集網(101),所述伸縮管(8)的外側壁上插設有連接管(81),所述單口彈力收集網(101)的網口固定套設在連接管(81)上。
3.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺檢測的機器人農業采摘裝置,其特征在于,所述弧形支撐板(9)遠離伸縮管(8)的一側對稱安裝有兩個固定片(91),每個所述固定片(91)上均等距開設有多個圓端滑孔(911),任意對稱的兩個所述圓端滑孔(911)上均滑動插設有軸桿(912),每個所述軸桿(912)上均等距轉動安裝有多個支撐輪(914),每個所述軸桿(912)的兩端側壁均安裝有固定在圓端滑孔(911)孔壁上的支撐彈簧(913)。
4.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺檢測的機器人農業采摘裝置,其特征在于,所述剪切頭(4)上對稱開設有兩個滑槽(41),每個所述滑槽(41)內均滑動插設有剪切板(411),每個所述剪切頭(4)位于兩個滑槽(41)之間開設有傳動腔(42),所述傳動腔(42)內轉動安裝有剪切軸(43),所述剪切軸(43)上安裝有剪切錐齒輪(431),所述剪切軸(43)的兩端分別延伸至兩個滑槽(41)內并分別螺紋穿過兩個剪切板(411)上并轉動安裝在兩個滑槽(41)的槽壁上,所述剪切電機(31)的機軸延伸至傳動腔(42)內并安裝有動力錐齒輪(311),所述動力錐齒輪(311)與剪切錐齒輪(431)配合。
5.根據權利要求4所述的一種基于機器視覺檢測的機器人農業采摘裝置,其特征在于,所述剪切頭(4)遠離剪切電機(31)的一端安裝有攝像模組(44),所述攝像模組(44)的中間安裝有測距鏡頭(441),所述攝像模組(44)的邊緣對稱安裝有兩個廣角鏡頭(442),兩個所述廣角鏡頭(442)之間的連接線與兩個剪切板(411)之間的連接線垂直。
6.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺檢測的機器人農業采摘裝置,其特征在于,所述機體(2)的下底壁面安裝有驅動底盤(23),所述驅動底盤(23)的底部安裝有多個行走輪(231),所述驅動底盤(23)的側壁對稱安裝有多個導向輪(232),多個所述行走輪(231)與拼裝軌道槽(1)的槽底壁接觸,多個所述導向輪(232)與拼裝軌道槽(1)的槽側壁接觸。
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