[發明專利]集裝箱半掛車速度規劃方法、裝置、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202110361396.2
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113060138B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 劉羿
• 申請（專利權）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 張解翠

本申請涉及一種集裝箱半掛車速度規劃方法、裝置、系統、電子裝置和存儲介質，其中，該方法包括：基于實時獲取的港口相關數據生成速度約束信息；根據第一參數配置所述生成速度約束信息中的軟速度約束屬性生成參考速度曲線；根據第二參數配置構建采樣空間，為每個目標采用空間生成采樣速度曲線；根據耗費函數、權重、速度約束信息以及參考速度曲線對所述采樣速度曲線進行篩選，得到目標速度曲線。通過本申請，基于實時獲取的港口相關數據進行規劃的目標速度曲線具有連續平滑的特性，且能夠避免目標車速變化較大時車速控制存在較大的延時的問題。

技術領域

本申請涉及集裝箱半掛車自動駕駛領域，特別是涉及集裝箱半掛車速度規劃方法、裝置、系統和存儲介質。

背景技術

隨著國際物流業的高速發展，世界范圍內集裝箱港口的數量與吞吐量持續攀升，港口內的作業強度也不斷增加并趨于飽和，傳統技術中以有人駕駛的集卡為主的碼頭水平運輸方式越來越難以滿足當下對作業效率和強度的需求，港口無人集卡便在這種環境下應運而生。集裝箱半掛車廣泛的應用于無人港口的作業中。

目前自動駕駛集裝箱半掛車的速度規劃方法，是根據當前車輛實際速度及同車道內前方車輛的速度/距離關系，實時計算當前車輛目標速度，并根據當前車輛目標速度以及當前車輛實際速度的偏差來控制車輛，控制車輛的自動行駛。這種速度規劃方法存在的問題是，由于當前車輛目標速度一般按照等間隔(5km/h)進行量化，最終的目標速度曲線是非連續平滑；按照當前車輛目標速度以及當前車輛實際速度的偏差反饋控制車速，在目標車速變化較大時車速控制存在較大的延時。

目前針對相關技術中，當前速度規劃方法存在規劃的速度曲線是非連續平滑的，且在目標車速變化較大時車速控制存在較大的延時的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種集裝箱半掛車速度規劃方法、裝置、系統和存儲介質，以至少解決相關技術中當前速度規劃方法存在規劃的速度曲線是非連續平滑的，且在目標車速變化較大時車速控制存在較大的延時的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種集裝箱半掛車速度規劃方法，包括：

基于實時獲取的港口相關數據生成速度約束信息；

根據第一參數配置為所述生成速度約束信息中每一個SOFT REFERENCE速度約束Vconstrain生成參考速度曲線；

根據第二參數配置構建采樣空間，為每個目標采用空間生成采樣速度曲線；

根據耗費函數、權重、速度約束信息以及參考速度曲線對所述采樣速度曲線進行篩選，得到目標速度曲線。

在其中一些實施例中，所述速度約束信息至少包括使用屬性、距離屬性以及速度屬性。

在其中一些實施例中，所述參考速度曲線分為加速-勻速-減速過程速度曲線、加速-減速過程速度曲線、純加速過程速度曲線或者純減速過程速度曲線。

在其中一些實施例中，其特征在于，還包括：

在目標速度曲線在第一預設時間內無法規劃時，則將當前車輛速度降到預設速度行駛；

在目標速度曲線在第二預設時間內一直無法規劃，則將當前車輛速度降到0；

在降速過程中目標速度曲線規劃成功，則將當前車輛速度按目標速度曲線繼續行駛。

在其中一些實施例中，還包括：

在任何情況下，如果當前車輛距離障礙物的距離小于預設閾值時，將當前車輛速度立即降到0。

第二方面，本申請實施例提供了一種集裝箱半掛車速度規劃裝置，包括處理模塊、配置模塊、構建模塊以及篩選模塊；

所述處理模塊，用于基于實時獲取的港口相關數據生成速度約束信息；