[發(fā)明專利]集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110361396.2
• 申請(qǐng)日: 2021-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN113060138B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉羿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 張解翠

1.一種集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

基于實(shí)時(shí)獲取的港口相關(guān)數(shù)據(jù)生成速度約束信息；

根據(jù)第一參數(shù)配置為所述生成速度約束信息中每一個(gè)SOFT REFERENCE速度約束V_constrain生成參考速度曲線；

根據(jù)第二參數(shù)配置構(gòu)建采樣空間，為每個(gè)目標(biāo)采用空間生成采樣速度曲線；

根據(jù)耗費(fèi)函數(shù)、權(quán)重、速度約束信息以及參考速度曲線對(duì)所述采樣速度曲線進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)速度曲線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述速度約束信息至少包括使用屬性、距離屬性以及速度屬性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述參考速度曲線分為加速-勻速-減速過程速度曲線、加速-減速過程速度曲線、純加速過程速度曲線或者純減速過程速度曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法，其特征在于，還包括：

在目標(biāo)速度曲線在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)無法規(guī)劃時(shí)，則將當(dāng)前車輛速度降到預(yù)設(shè)速度行駛；

在目標(biāo)速度曲線在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)一直無法規(guī)劃，則將當(dāng)前車輛速度降到0；

在降速過程中目標(biāo)速度曲線規(guī)劃成功，則將當(dāng)前車輛速度按目標(biāo)速度曲線繼續(xù)行駛。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法，其特征在于，還包括：

在任何情況下，如果當(dāng)前車輛距離障礙物的距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將當(dāng)前車輛速度立即降到0。

6.一種集裝箱半掛車速度規(guī)劃裝置，其特征在于，包括處理模塊、配置模塊、構(gòu)建模塊以及篩選模塊；

所述處理模塊，用于基于實(shí)時(shí)獲取的港口相關(guān)數(shù)據(jù)生成速度約束信息；

所述配置模塊，用于根據(jù)第一參數(shù)配置為所述生成速度約束信息中每一個(gè)SOFTREFERENCE速度約束V_constrain生成參考速度曲線；

所述構(gòu)建模塊，用于根據(jù)第二參數(shù)配置構(gòu)建采樣空間，為每個(gè)目標(biāo)采用空間生成采樣速度曲線；

所述篩選模塊，用于根據(jù)耗費(fèi)函數(shù)、權(quán)重、速度約束信息以及參考速度曲線對(duì)所述采樣速度曲線進(jìn)行篩選，得到目標(biāo)速度曲線。

7.一種集裝箱半掛車速度規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括：終端設(shè)備、傳輸設(shè)備以及服務(wù)器設(shè)備；其中，所述終端設(shè)備通過傳輸設(shè)備連接服務(wù)器設(shè)備；

所述終端設(shè)備用于獲取港口相關(guān)數(shù)據(jù)；

所述傳輸設(shè)備用于傳輸港口相關(guān)數(shù)據(jù)；

所述服務(wù)器設(shè)備用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法。

8.一種電子裝置，包括存儲(chǔ)器和處理器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器被設(shè)置為運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)行如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法。

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的集裝箱半掛車速度規(guī)劃方法。