[發(fā)明專利]手術(shù)機(jī)器人、手術(shù)器械、計(jì)數(shù)裝置及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110360598.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN113180829A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉鶴松;劉歡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/00;G06M1/08
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 馬云超

1.一種計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，安裝于手術(shù)器械的器械本體末端的動(dòng)力盒，所述計(jì)數(shù)裝置包括：

安裝殼體，安裝于所述動(dòng)力盒，所述安裝殼體具有觀察窗；

轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述安裝殼體中，并連接所述動(dòng)力盒中的動(dòng)力源，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠隨所述動(dòng)力源轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

示數(shù)部件，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述示數(shù)部件隨所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠?qū)?yīng)所述觀察窗，以指示所述手術(shù)器械的使用次數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤以及設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的傳動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤能夠連接并隨所述動(dòng)力源轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)組件設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤，并安裝所述示數(shù)部件，所述傳動(dòng)組件帶動(dòng)所述示數(shù)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)組件包括主動(dòng)組以及與所述主動(dòng)組傳動(dòng)的從動(dòng)組，所述主動(dòng)組設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤，所述從動(dòng)組設(shè)置于所述安裝殼體中，并安裝所述示數(shù)部件，所述示數(shù)部件上具有呈圓周分布的指示數(shù)字；

所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤通過所述主動(dòng)組帶動(dòng)所述傳動(dòng)組及其上的所述示數(shù)部件轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述示數(shù)部件帶動(dòng)相應(yīng)的指示數(shù)字從觀察窗露出。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，所述主動(dòng)組包括主動(dòng)軸以及設(shè)置于所述主動(dòng)軸的主動(dòng)件，所述主動(dòng)軸設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤，所述從動(dòng)組包括從動(dòng)軸以及設(shè)置于所述從動(dòng)軸的從動(dòng)件，所述從動(dòng)軸設(shè)置于所述安裝殼體中；

所述主動(dòng)件與所述從動(dòng)件傳動(dòng)連接，以帶動(dòng)所述從動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述主動(dòng)件與所述從動(dòng)件為齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)或帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，所述計(jì)數(shù)裝置還包括限位機(jī)構(gòu)，所述限位機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述安裝殼體中，用于對(duì)所述示數(shù)部件轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行限制。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，所述限位機(jī)構(gòu)包括第一限位件與第二限位件，所述第一限位件設(shè)置于所述示數(shù)部件，所述第二限位件固定設(shè)置，所述第一限位件能夠與所述第二限位件抵接，以限制所述示數(shù)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)數(shù)裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)組件包括設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤的絲桿，所述絲桿上可運(yùn)動(dòng)安裝所述示數(shù)部件；

所述觀察窗平行于所述絲桿設(shè)置，所述觀察窗上設(shè)置指示數(shù)字；

所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)所述示數(shù)部件升降，使所述示數(shù)部件指示所述觀察窗的所述指示數(shù)字。

8.一種計(jì)數(shù)裝置的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的計(jì)數(shù)裝置，所述控制方法包括如下步驟：

將所述計(jì)數(shù)裝置安裝于手術(shù)器械的動(dòng)力盒的動(dòng)力源；

控制所述動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞一方向旋轉(zhuǎn)；

判斷所述動(dòng)力源是否達(dá)到預(yù)設(shè)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩；

若是，讀取所述手術(shù)器械的控制芯片中記錄的使用次數(shù)，控制所述動(dòng)力源帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及示數(shù)部件按照所述使用次數(shù)反向轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)位置，以校正所述計(jì)數(shù)裝置的使用次數(shù)。

9.一種手術(shù)器械，其特征在于，包括器械本體、動(dòng)力盒以及如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的計(jì)數(shù)裝置；

所述動(dòng)力盒安裝于所述器械本體的近端，并為所述器械本體的遠(yuǎn)端執(zhí)行手術(shù)操作提供動(dòng)力，所述計(jì)數(shù)裝置安裝于所述動(dòng)力盒遠(yuǎn)離所述器械本體的一端，所述動(dòng)力盒中具有多個(gè)動(dòng)力源，其中一個(gè)所述動(dòng)力源與所述計(jì)數(shù)裝置連接，所述動(dòng)力源能夠接收觸發(fā)信號(hào)，并控制所述計(jì)數(shù)裝置運(yùn)動(dòng)，以記錄所述手術(shù)器械的使用次數(shù)。

10.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括控制臺(tái)、機(jī)械臂以及如權(quán)利要求9所述的手術(shù)器械；

所述機(jī)械臂設(shè)置于所述控制臺(tái)，所述控制臺(tái)與所述機(jī)械臂及所述手術(shù)器械電連接，所述控制臺(tái)控制所述機(jī)械臂及所述手術(shù)器械運(yùn)動(dòng)。