[發明專利]一種運動控制方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110359400.1
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113084828B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 周朝政;凌宇飛;吳炳堅;李丹
• 申請（專利權）人: 上海電氣集團股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A61B34/30
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 孫小明

本發明公開了一種運動控制方法、裝置、設備和存儲介質，該方法應用于力控制系統，該方法包括：確定當前的力控制參數和力調節參數；將確定的力控制參數配置到預設的目標外部轉矩中的初始轉矩設置信息中，得到初始轉矩數據，以及將力調節參數配置到目標外部轉矩中的轉矩調節信息中，得到轉矩調節數據；基于目標外部轉矩中的調節信息，應用轉矩調節數據對初始轉矩數據進行調節，生成外部轉矩數據，其中調節信息用于表征初始轉矩設置信息和轉矩調節信息之間的關系；基于外部轉矩數據，控制力控制系統中的運動部件運動。如此，得到了準確的外部轉矩數據，進而保證力控制系統中的運動部件按照該外部轉矩數據進行準確的運動。

技術領域

本發明涉及人機交互技術領域，尤其涉及一種運動控制方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

近年來，用于實現接觸運動的力矩/力控制系統得到了廣泛的研究，比如機器人手術系統作為力控制系統的一種，在實際的應用也越來越普遍。

在手術環境中，機器人手術系統是集多項現代高科技手段于一體的綜合體，主要用于心臟外科、骨科、神經外科、介入手術、腹腔科、前列腺切除術等。外科醫生可以遠離手術臺操縱機器人進行手術，與傳統的手術概念不同，機器人在世界微創外科領域是革命性外科手術工具。在外科醫生操縱機器進行手術的過程中，力感知設備將測量得到的環境和人的交互力給到機器人后，可以實現機器人對醫生的操作的跟隨。

但是，相關技術中，力感知設備測量的環境和人的交互力通常不準確，其中包含了力噪聲，這樣導致機器人的運動不準確，不能實現對人或環境力的準確跟隨，導致手術精度降低。因此，準確測量和控制來自環境和人的交互力至關重要。

發明內容

本發明實施例提供一種運動控制方法、裝置、設備和存儲介質，用以得到準確的外部轉矩數據，進而保證力控制系統中的運動部件按照該外部轉矩數據進行準確的運動。

第一方面，本發明一實施例提供了一種運動控制方法，該方法應用于力控制系統，該方法包括：

確定當前的力控制參數和力調節參數；

將確定的所述力控制參數配置到預設的目標外部轉矩中的初始轉矩設置信息中，得到初始轉矩數據，以及將所述力調節參數配置到所述目標外部轉矩中的轉矩調節信息中，得到轉矩調節數據；

基于所述目標外部轉矩中的調節信息，應用所述轉矩調節數據對所述初始轉矩數據進行調節，生成外部轉矩數據，其中所述調節信息用于表征所述初始轉矩設置信息和所述轉矩調節信息之間的關系；

基于所述外部轉矩數據，控制所述力控制系統中的運動部件運動。

上述實施例，在確定外部轉矩數據的過程中，將外部轉矩數據分成初始轉矩數據部分和轉矩調節數據部分分別確定，將力控制參數配置到預設的目標外部轉矩中的初始轉矩設置信息中，可以得到初始轉矩數據；將力調節參數配置到目標外部轉矩中的轉矩調節信息中，可以得到轉矩調節數據；再應用轉矩調節數據對初始轉矩數據進行調節，生成外部轉矩數據。這樣確定的外部轉矩數據，基于力調節參數對初始轉矩數據進行了調節，得到的外部轉矩數據更準確，進一步保證了力控制系統中的受控部件在準確的外部轉矩數據的作用下，進行更精準的運動。

在一些示例性的實施方式中，轉矩調節信息包括高頻分量調節信息和低頻分量調節信息；

所述將所述力調節參數配置到所述目標外部轉矩中的轉矩調節信息中，得到轉矩調節數據，包括：

將所述力調節參數中的高頻調節參數配置到所述高頻分量調節信息中，得到轉矩高頻調節數據；

將所述力調節參數中的低頻調節參數配置到所述低頻分量調節信息中，得到轉矩低頻調節數據；

按照所述轉矩高頻調節數據和所述轉矩低頻調節數據中的頻率特性，將所述轉矩高頻調節數據和所述轉矩低頻調節數據組合為轉矩調節數據。