[發(fā)明專利]一種運動控制方法、裝置、設備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110359400.1
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113084828B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設計）人: 周朝政;凌宇飛;吳炳堅;李丹
• 申請（專利權）人: 上海電氣集團股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A61B34/30
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權代理有限公司 11291
• 代理人: 孫小明

1.一種運動控制方法，其特征在于，應用于力控制系統(tǒng)，所述方法包括：

確定當前的力控制參數(shù)和力調(diào)節(jié)參數(shù)；

將確定的所述力控制參數(shù)配置到預設的目標外部轉矩中的初始轉矩設置信息中，得到初始轉矩數(shù)據(jù)，以及將所述力調(diào)節(jié)參數(shù)配置到所述目標外部轉矩中的轉矩調(diào)節(jié)信息中，得到轉矩調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)；

基于所述目標外部轉矩中的調(diào)節(jié)信息，應用所述轉矩調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)對所述初始轉矩數(shù)據(jù)進行調(diào)節(jié)，生成外部轉矩數(shù)據(jù)，其中所述調(diào)節(jié)信息用于表征所述初始轉矩設置信息和所述轉矩調(diào)節(jié)信息之間的關系；

基于所述外部轉矩數(shù)據(jù)，控制所述力控制系統(tǒng)中的運動部件運動；

其中，通過如下方式確定目標外部轉矩：

根據(jù)預先建立的所述力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型以及預先定義的擾動轉矩確定待估計的擾動轉矩；

根據(jù)所述待估計的擾動轉矩確定待估計的外部轉矩；

提取所述待估計的外部轉矩中的高頻分量和低頻分量，分別對所述高頻分量和所述低頻分量進行觀測，得到高頻分量調(diào)節(jié)信息和低頻分量調(diào)節(jié)信息；

基于所述待估計的外部轉矩中的初始轉矩設置信息，整合所述高頻分量調(diào)節(jié)信息和低頻分量調(diào)節(jié)信息，確定目標外部轉矩；

所述轉矩調(diào)節(jié)信息包括高頻分量調(diào)節(jié)信息和低頻分量調(diào)節(jié)信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述力調(diào)節(jié)參數(shù)配置到所述目標外部轉矩中的轉矩調(diào)節(jié)信息中，得到轉矩調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)，包括：

將所述力調(diào)節(jié)參數(shù)中的高頻調(diào)節(jié)參數(shù)配置到所述高頻分量調(diào)節(jié)信息中，得到轉矩高頻調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)；

將所述力調(diào)節(jié)參數(shù)中的低頻調(diào)節(jié)參數(shù)配置到所述低頻分量調(diào)節(jié)信息中，得到轉矩低頻調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)；

按照所述轉矩高頻調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)和所述轉矩低頻調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)中的頻率特性，將所述轉矩高頻調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)和所述轉矩低頻調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)組合為轉矩調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預先建立的力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型以及預先定義的擾動轉矩確定待估計的擾動轉矩，包括：

根據(jù)預先建立的力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型中的模擬系統(tǒng)電流和模擬轉動慣量確定參考轉矩；其中所述模擬系統(tǒng)電流表征驅(qū)動所述力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型中的模擬運動部件運動時的電流，所述模擬轉動慣量表征述力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型中的模擬運動部件運動時的轉動慣量；

根據(jù)預先建立的力控制系統(tǒng)的數(shù)學模型、所述預先定義的擾動轉矩和所述參考轉矩確定待估計的擾動轉矩。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待估計的擾動轉矩確定待估計的外部轉矩，包括：

應用所述擾動轉矩的低通濾波信息，對確定的待估計的擾動轉矩進行低通濾波，確定所述擾動轉矩的估計轉矩；

基于所述力控制系統(tǒng)中庫倫摩擦的估計值和粘滯系數(shù)的估計值，以及所述擾動轉矩的估計轉矩，確定待估計的外部轉矩。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別對所述高頻分量和所述低頻分量進行觀測，得到高頻分量調(diào)節(jié)信息和低頻分量調(diào)節(jié)信息，包括：

針對所述高頻分量，根據(jù)觀測轉矩和所述觀測轉矩的高通濾波信息，確定所述高頻分量的觀測規(guī)則；

針對所述低頻分量，根據(jù)力傳感器轉矩和力傳感器的低通濾波信息，確定所述低頻分量的觀測規(guī)則；

利用所述高頻分量的觀測規(guī)則對所述高頻分量進行觀測，得到高頻分量調(diào)節(jié)信息；以及利用所述低頻分量的觀測規(guī)則，對所述低頻分量進行觀測，得到低頻分量調(diào)節(jié)信息。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述待估計的外部轉矩中的初始轉矩設置信息，整合所述高頻分量調(diào)節(jié)信息和低頻分量調(diào)節(jié)信息，確定目標外部轉矩，包括：

按照所述初始轉矩設置信息中的頻率特性、所述高頻分量調(diào)節(jié)信息中的頻率特性，和所述低頻分量調(diào)節(jié)信息中的頻率特性，應用所述高頻分量調(diào)節(jié)信息和低頻分量調(diào)節(jié)信息對所述初始轉矩信息進行調(diào)節(jié)；

應用所述外部轉矩的低通濾波信息，對調(diào)節(jié)后的外部轉矩進行低通濾波處理，確定所述目標外部轉矩。