[發明專利]一種無人駕駛礦車的遠程控制裝置及方法在審
| 申請號： | 202110359285.8 | 申請日： | 2021-04-02 |
| 公開（公告）號： | CN112947257A | 公開（公告）日： | 2021-06-11 |
| 發明（設計）人： | 田健;劉顯朝;田承偉 | 申請（專利權）人： | 三一智礦科技有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448 | 代理人： | 黃耀威 |
| 地址： | 102206 北京市昌平區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人駕駛 礦車 遠程 控制 裝置 方法 | ||
1.一種無人駕駛礦車的遠程控制裝置，其特征在于，包括：
車端通信單元，用于傳輸智能終端的無人駕駛指令；
無人駕駛控制單元，用于在接收到所述車端通信單元傳輸的無人駕駛指令時，判斷所述無人駕駛礦車的車輛狀態是否滿足無人駕駛要求；在所述無人駕駛礦車的車輛狀態滿足無人駕駛要求時，控制所述無人駕駛礦車進入無人駕駛模式；獲取所述無人駕駛礦車的駕駛控制信息，基于所述無人駕駛模式和所述駕駛控制信息生成駕駛控制指令；
整車控制單元，用于接收所述無人駕駛控制單元發送的所述駕駛控制指令，并根據所述駕駛控制指令控制所述無人駕駛礦車行駛。
2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述無人駕駛模式包括在所述智能終端控制下進行行駛的遙控駕駛模式；所述駕駛控制信息包括：遙控駕駛任務及遠程控制指令；
所述無人駕駛控制單元，還用于基于所述遙控駕駛任務判斷所述遠程控制指令是否滿足礦車行駛安全要求，當所述遠程控制指令滿足礦車行駛安全要求時，將所述遠程控制指令作為駕駛控制指令發送至所述整車控制單元；
所述整車控制單元，還用于根據所述駕駛控制指令控制所述無人駕駛礦車行駛。
3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，
所述無人駕駛控制單元，還用于當所述遠程控制指令不滿足礦車行駛安全要求時，基于所述遙控駕駛任務及感知定位系統調整所述遠程控制指令以生成駕駛控制指令，并將所述駕駛控制指令發送至所述整車控制單元。
4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述無人駕駛模式包括所述無人駕駛礦車自動行駛的自動駕駛模式；所述駕駛控制信息包括：自動駕駛任務；
所述無人駕駛控制單元，還用于基于所述自動駕駛任務生成滿足礦車行駛安全要求的駕駛控制指令，并將所述駕駛控制指令發送至所述整車控制單元；
所述整車控制單元，還用于根據所述駕駛控制指令控制所述無人駕駛礦車行駛。
5.根據權利要求1-4任一項所述的裝置，其特征在于，
所述車端通信單元還用于傳輸所述智能終端發送的礦車上電指令；
所述整車控制單元，還用于在接收到所述車端通信單元傳輸的礦車上電指令時控制所述無人駕駛礦車上電；
所述車端通信單元，還用于在所述無人駕駛礦車上電后的預設時間內接收到所述智能終端發送的礦車啟動指令時，將所述礦車啟動指令轉發至所述整車控制單元，由所述整車控制單元控制所述無人駕駛礦車啟動；或，
所述車端通信單元還用于傳輸所述智能終端發送的一鍵啟動指令；
所述整車控制單元，還用于在接收到所述車端通信單元傳輸的一鍵啟動指令時控制所述無人駕駛礦車啟動；
其中，所述礦車上電指令和/或所述一鍵啟動指令是所述車端通信單元判斷所述無人駕駛礦車的電池電壓達到預設電壓值傳輸的。
6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，
所述車端通信單元，還用于將所述智能終端發送的退出駕駛指令轉發至所述無人駕駛控制單元；
所述無人駕駛控制單元，還用于判斷所述退出駕駛指令是否滿足礦車行駛安全要求，當所述退出駕駛指令滿足礦車行駛安全要求時，向所述整車控制單元發送礦車停車指令并退出無人駕駛模式；
所述整車控制單元，還用于根據礦車停車指令控制無人駕駛礦車停車。
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