[發明專利]一種無人駕駛礦車的遠程控制裝置及方法

在審

• 申請號: 202110359285.8
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN112947257A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 田健;劉顯朝;田承偉
• 申請（專利權）人: 三一智礦科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

本發明提供了一種無人駕駛礦車的遠程控制裝置及方法，其中，該裝置包括：車端通信單元，用于傳輸智能終端的無人駕駛指令；無人駕駛控制單元，用于在接收到無人駕駛指令時，判斷無人駕駛礦車的車輛狀態是否滿足無人駕駛要求；在無人駕駛礦車的車輛狀態滿足無人駕駛要求時，控制無人駕駛礦車進入無人駕駛模式，并獲取無人駕駛礦車的駕駛控制信息；基于無人駕駛模式和駕駛控制信息生成駕駛控制指令；整車控制單元，用于根據駕駛控制指令控制無人駕駛礦車行駛。通過本發明，可以保障礦區人員及礦車的安全需求，降低人員操作失誤率及人工成本支出，實現真正的無人駕駛。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，特別是一種無人駕駛礦車的遠程控制裝置及方法。

背景技術

目前，無人駕駛礦車與遠程控制設備的交互主要用于車端數據上傳、礦車軌跡路線和高清地圖下載等，而無人駕駛礦車在進入無人駕駛模式時，必須增加車輛安全員，由車輛安全員完成礦車上下電控制以及促發無人駕駛請求，無法真正實現無人駕駛、無人干預。由于用于開采的礦車工作環境惡劣，危險程度高，礦區人員不僅安全風險高，還需要對礦區人員完成礦車進入無人駕駛前的基本操作，增加了人工成本支出，而在礦車實際運行過程中，安全員存在大量錯誤操作或盲目干預車輛運行，進而造成車輛頻繁停車，容易影響工作效率甚至引發安全問題。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提出了一種無人駕駛礦車的遠程控制裝置及方法，通過在無人駕駛礦車端設置車端通信單元、整車控制單元和無人駕駛控制單元，通過車端通信單元與智能終端的無線連接進行礦車數據交互，并通過無人駕駛控制單元生成無人駕駛指令，整車控制單元根據無人駕駛指令對無人駕駛礦車進行實際控制，使操作人員能夠無需前往駕駛，遠程控制礦車運行，保證礦區人員安全，做到低失誤、高效率的礦車運行，實現真正的無人駕駛。

依據本發明第一方面，提供了一種無人駕駛礦車的遠程控制裝置，包括：

車端通信單元，用于傳輸智能終端的無人駕駛指令；

無人駕駛控制單元，用于在接收到所述車端通信單元傳輸的所述智能終端的無人駕駛指令時，判斷所述無人駕駛礦車的車輛狀態是否滿足無人駕駛要求；在所述無人駕駛礦車的車輛狀態滿足無人駕駛要求時，控制所述無人駕駛礦車進入無人駕駛模式；獲取所述無人駕駛礦車的駕駛控制信息，基于所述無人駕駛模式和所述駕駛控制信息生成駕駛控制指令；

整車控制單元，用于接收所述無人駕駛控制單元發送的所述駕駛控制指令，并根據所述駕駛控制指令控制所述無人駕駛礦車行駛。

可選地，所述無人駕駛模式包括在所述智能終端控制下進行行駛的遙控駕駛模式；所述駕駛控制信息包括：遙控駕駛任務及遠程控制指令；

所述無人駕駛控制單元，還用于基于所述遙控駕駛任務判斷所述遠程控制指令是否滿足礦車行駛安全要求，當所述遠程控制指令滿足礦車行駛安全要求時，將所述遠程控制指令作為駕駛控制指令發送至所述整車控制單元；

所述整車控制單元，還用于根據所述駕駛控制指令控制所述無人駕駛礦車行駛。

可選地，所述無人駕駛控制單元，還用于當所述遠程控制指令不滿足礦車行駛安全要求時，基于所述遙控駕駛任務及感知定位系統調整所述遠程控制指令以生成駕駛控制指令，并將所述駕駛控制指令發送至所述整車控制單元。

可選地，所述無人駕駛模式包括所述無人駕駛礦車自動行駛的自動駕駛模式；所述駕駛控制信息包括：自動駕駛任務；

所述無人駕駛控制單元，還用于基于所述自動駕駛任務生成滿足礦車行駛安全要求的駕駛控制指令，并將所述駕駛控制指令發送至所述整車控制單元；

所述整車控制單元，還用于根據所述駕駛控制指令控制所述無人駕駛礦車行駛。

可選地，所述車端通信單元還用于傳輸所述智能終端發送的礦車上電指令；