[發(fā)明專利]基于位置預(yù)估的車輛位置測量方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110359100.3
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113050104A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡煒;封卓;張兵;朱海軍;李雄
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶南方工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01S7/497
• 代理公司: 北京大誠新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11848
• 代理人: 何建華

本發(fā)明涉及一種基于位置預(yù)估的車輛位置測量方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法中包括：S1：初始設(shè)定時刻t＝0，同時設(shè)定t＝0時的車輛位置S(t)為測距儀器所測量的車輛位置S₂(t)；S2：令t＝t+1；S3：根據(jù)t?1時刻的車輛位置S(t?1)和車輛的行駛速度，計算t時刻的車輛預(yù)估位置S₁(t)；S4：根據(jù)t時刻車輛的預(yù)估位置S₁(t)、測距儀器的狀態(tài)和t時刻測距儀器所測量的車輛位置S₂(t)，計算t時刻的車輛位置S(t)，如果測距儀器狀態(tài)異常情況下車輛的行駛距離大于距離閾值時，進行測距異常報警，直到故障被清除后，返回S1重新執(zhí)行；否則，返回S2。本發(fā)明大大提高了車輛定位可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及冶金行業(yè)自動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種基于位置預(yù)估的車輛位置測量方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

當(dāng)轉(zhuǎn)爐冶煉完畢后，需要通過傾動機構(gòu)將爐體傾翻，將爐內(nèi)鋼水從爐帽下方的出鋼口流出到爐下鋼包車上的鋼包內(nèi)，這個操作過程被稱為轉(zhuǎn)爐出鋼操作。以往出鋼操作都依靠操作人員手工完成，近年來越來越多的鋼廠實現(xiàn)了自動出鋼，自動出鋼過程中鋼包車需要實現(xiàn)自動行駛功能，保證鋼流與鋼包中心對中，因此鋼包車的位置測量技術(shù)變得至關(guān)重要，其為與出鋼安全緊密相關(guān)的因素，如果鋼包車定位出現(xiàn)偏差導(dǎo)致鋼流落到了鋼包之外將引發(fā)重大事故，因此鋼包車位置測量要求精確無誤，安全可靠。

目前主要的位置檢測方法是通過在鋼包車軌道端頭安裝一臺激光測距儀，利用照射到鋼包車尾端的反射激光來測量鋼包車的位置，該方案測量精度高，但可靠性差，當(dāng)激光的光路上有煙塵或者異物遮擋時會產(chǎn)生錯誤的測量結(jié)果，因此目前亟需一套高可靠的鋼包車位置測量方法。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種基于位置預(yù)估的車輛位置測量方法、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

具體方案如下：

一種基于位置預(yù)估的車輛位置測量方法，包括以下步驟：

S1：初始設(shè)定時刻t＝0，同時設(shè)定t＝0時的車輛位置S(t)為測距儀器所測量的車輛位置S₂(t)；

S2：令t＝t+1；

S3：根據(jù)t-1時刻的車輛位置S(t-1)和車輛的行駛速度，計算t時刻的車輛預(yù)估位置S₁(t)；

S4：根據(jù)t時刻車輛的預(yù)估位置S₁(t)、測距儀器的狀態(tài)和t時刻測距儀器所測量的車輛位置S₂(t)，計算t時刻的車輛位置S(t)，如果測距儀器狀態(tài)異常情況下車輛的行駛距離大于距離閾值時，進行測距異常報警，直到故障被清除后，返回S1重新執(zhí)行；否則，返回S2。

進一步的，測距儀器為激光測距儀。

進一步的，步驟S3中t時刻的車輛預(yù)估位置S₁(t)的計算公式為：

S₁(t)＝S(t-1)+vΔT

其中，v表示t時刻車輛的行駛速度，ΔT表示t時刻與t-1時刻的時間差。

進一步的，t時刻車輛的行駛速度v通過車輛電機變頻器的輸出頻率f和減速比系數(shù)K相乘得到。

進一步的，車輛的減速比系數(shù)K的計算方法為：控制車輛勻速從A點行駛至B點，記錄行駛過程中的變頻器的輸出頻率f和行駛時間T，通過測距儀器測量A點與B點之間的距離ΔS(A,B)，則：

進一步的，t-1時刻與t時刻之間采用固定的時間間隔。

進一步的，步驟S4的具體過程如下：