[發明專利]基于位置預估的車輛位置測量方法、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110359100.3
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113050104A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 蔡煒;封卓;張兵;朱海軍;李雄
• 申請（專利權）人: 中冶南方工程技術有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01S7/497
• 代理公司: 北京大誠新創知識產權代理有限公司 11848
• 代理人: 何建華

1.一種基于位置預估的車輛位置測量方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：初始設定時刻t＝0，同時設定t＝0時的車輛位置S(t)為測距儀器所測量的車輛位置S₂(t)；

S2：令t＝t+1；

S3：根據t-1時刻的車輛位置S(t-1)和車輛的行駛速度，計算t時刻的車輛預估位置S₁(t)；

S4：根據t時刻車輛的預估位置S₁(t)、測距儀器的狀態和t時刻測距儀器所測量的車輛位置S₂(t)，計算t時刻的車輛位置S(t)，如果測距儀器狀態異常情況下車輛的行駛距離大于距離閾值時，進行測距異常報警，直到故障被清除后，返回S1重新執行；否則，返回S2。

2.根據權利要求1所述的基于位置預估的車輛位置測量方法，其特征在于：測距儀器為激光測距儀。

3.根據權利要求1所述的基于位置預估的車輛位置測量方法，其特征在于：步驟S3中t時刻的車輛預估位置S₁(t)的計算公式為：

S₁(t)＝S(t-1)+vΔT

其中，v表示t時刻車輛的行駛速度，ΔT表示t時刻與t-1時刻的時間差。

4.根據權利要求3所述的基于位置預估的車輛位置測量方法，其特征在于：t時刻車輛的行駛速度v通過車輛電機變頻器的輸出頻率f和減速比系數K相乘得到。

5.根據權利要求4所述的基于位置預估的車輛位置測量方法，其特征在于：車輛的減速比系數K的計算方法為：控制車輛勻速從A點行駛至B點，記錄行駛過程中的變頻器的輸出頻率f和行駛時間T，通過測距儀器測量A點與B點之間的距離ΔS(A,B)，則：

6.根據權利要求1所述的基于位置預估的車輛位置測量方法，其特征在于：t-1時刻與t時刻之間采用固定的時間間隔。

7.根據權利要求1所述的基于位置預估的車輛位置測量方法，其特征在于：步驟S4的具體過程如下：

S401：計算t時刻測距儀器的測量位置S₂(t)與車輛預估位置S₁(t)的差值，當差值小于差值閾值時，設定t時刻的車輛位置S(t)為測距儀器的測量位置S₂(t)，同時設定測距儀器結果錯誤時的車輛位置S₃為測距儀器的測量位置S₂(t)，返回S2；否則，設定t時刻的車輛位置S(t)為車輛預估位置S₁(t)，同時設定測距儀器結果錯誤時的車輛位置S₃為車輛預估位置S₁(t)，進入S402；

S402：判斷S₃是否等于S₂(t-1)，如果是，設定S₃＝S₁(t)，進入S403；否則，設定S₃不變，進入S403；

S403：判斷|S₁(t)-S₃|大于距離閾值是否成立，如果是，進行測距異常報警，直到故障被清除后，返回S1重新執行；否則，返回S2。

8.一種基于位置預估的車輛位置測量終端設備，其特征在于：包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1～7中任一所述方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1～7中任一所述方法的步驟。