[發明專利]設備停車方法、裝置、起重機、電子設備及可讀介質

有效

• 申請號: 202110357890.1
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113023612B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 歐彪;付玲;于曉穎;龍文堃;何強
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66D5/28
• 分類號: B66D5/28;B66D1/46;F15B21/08;F15B21/02
• 代理公司: 北京美智年華知識產權代理事務所(普通合伙) 11846
• 代理人: 梁忠益

本發明涉及一種具有卷揚機構的設備停車方法、裝置、起重機、電子設備及計算機可讀介質。該方法包括：實時獲取設備的卷揚手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息滿足觸發條件時，根據所述位置偏移信息生成位移變化速率；將所述位移變化速率和預設閾值進行對比以生成停車控制指令；根據所述停車控制指令控制所述設備的上裝系統進行減速停車。本發明涉及的設備具有卷揚機構的設備停車方法、裝置、起重機、電子設備及計算機可讀介質，能夠僅通過設備的卷揚手柄達到快速停車控制的目的，在需要進行緊急停車時，降低對駕駛員的反應時間的要求，增加設備的安全性。

技術領域

本發明涉及起重機控制領域，具體而言，涉及一種具有卷揚機構的設備停車方法、裝置、起重機、電子設備及計算機可讀介質。

背景技術

通過手柄控制卷揚機構進而提升物體的設備可包括汽車起重機、塔式起重機、門式起重機、旋挖鉆等等，他們是工程機械領域不可或缺的一類重要產品，因其作業方式靈活，操作簡單又高效，在基建、救援、城市建設等行業應用廣泛。

不失一般性，以起重機為例進行說明，起重機的卷揚速度受駕駛員操作卷揚手柄的開度影響，卷揚手柄開度越大則卷揚速度越快，卷揚手柄開度越小則速度越小。駕駛員操作卷揚手柄至中位時，卷揚速度減速為零，并在減速過程卷揚制動器投入，以防止重物下溜。當駕駛員快速松開操作卷揚手柄時，卷揚機構迅速減速為零，制動器迅速投入并鎖止動力傳動，制動器過早的投入減速，將引起機構的抖動或強烈沖擊。起重機減速過程要求操作員合理的把握起重機的減速時間，以避免長期的沖擊對起重機造成損壞。

現有的起重機制動控制方法中，駕駛員需要通過緊急停車按鈕實現起重機的緊急停車。在緊急停車時，控制器收到緊急停車按鈕信號后制動器便直接投入使用，實現快速停車。在這種方式中，駕駛員無法通過操作手柄控制減速時間，而必須按下一個特定緊急停車按鈕才能進行停車，這種停車方式對駕駛員的反應速度要求很高。而且，為實現快速停車的目的，起重機上的控制器不判斷制動器投入時電機的運轉速度，而直接進行制動操作，這種方式也容易造成劇烈的制動沖擊，可能導致起重機翻車、起重臂斷裂等嚴重事故。

因此，需要一種新的具有卷揚機構的設備停車方法、裝置、起重機、電子設備及計算機可讀介質。

在所述背景技術部分公開的上述信息僅用于加強對本發明的背景的理解，因此它可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種具有卷揚機構的設備停車方法、裝置、起重機、電子設備及計算機可讀介質，能夠僅通過設備的卷揚手柄達到快速停車控制的目的，在需要進行緊急停車時，降低對駕駛員的反應時間的要求，增加設備的安全性。

本發明的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本發明的實踐而習得。

根據本發明的一方面，提出一種具有卷揚機構的設備停車方法，該方法包括：實時獲取設備的卷揚手柄的位置偏移信息；在位置偏移信息滿足觸發條件時，根據位置偏移信息生成位移變化速率；將位移變化速率和預設閾值進行對比以生成停車控制指令；根據停車控制指令控制設備的上裝系統進行減速停車。

在本發明的一種示例性實施例中，還包括：基于設備的電機扭矩特性和卷揚手柄的位移變化速率關系生成預設閾值。

在本發明的一種示例性實施例中，預設閾值包括第一閾值和第二閾值；基于設備的電機扭矩特性和卷揚手柄的位移變化速率關系生成預設閾值，包括：根據設備的電機在正常狀態下跟隨卷揚手柄的速度的位移變化速率生成第一閾值；根據卷揚手柄的自動回位時的位移變化速率生成第二閾值。

在本發明的一種示例性實施例中，實時獲取設備的卷揚手柄的位置偏移信息，包括：通過設置在設備的卷揚手柄上的位移傳感器獲取位置偏移信息。