[發明專利]設備停車方法、裝置、起重機、電子設備及可讀介質

有效

• 申請號: 202110357890.1
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113023612B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 歐彪;付玲;于曉穎;龍文堃;何強
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66D5/28
• 分類號: B66D5/28;B66D1/46;F15B21/08;F15B21/02
• 代理公司: 北京美智年華知識產權代理事務所(普通合伙) 11846
• 代理人: 梁忠益

1.一種具有卷揚機構的設備停車方法，其特征在于，包括：

實時獲取設備的卷揚機構中卷揚手柄的位置偏移信息；

通過所述位置偏移信息計算所述卷揚手柄的位移比率；

在所述位移比率大于位移閾值時觸發前置條件，在滿足前置條件且所述位移比率減小到0時，觸發減速停車功能；

根據所述位置偏移信息生成位移變化速率；

將所述位移變化速率和預設閾值進行對比以生成停車控制指令；

根據所述停車控制指令控制所述設備的上裝系統進行減速停車。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

基于所述設備的電機扭矩特性和所述卷揚手柄的位移變化速率關系生成所述預設閾值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設閾值包括第一閾值和第二閾值；

基于所述設備的電機扭矩特性和所述卷揚手柄的位移變化速率關系生成所述預設閾值，包括：

根據所述設備的電機在正常狀態下跟隨所述卷揚手柄的速度的位移變化速率生成所述第一閾值；

根據所述卷揚手柄的自動回位時的位移變化速率生成所述第二閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，實時獲取設備的卷揚手柄的位置偏移信息，包括：

通過設置在所述設備的卷揚手柄上的位移傳感器獲取所述位置偏移信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述位置偏移信息生成位移變化速率，包括：

獲取多個位置偏移信息；

根據所述多個位置偏移信息生成所述位移變化速率。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，獲取多個位置偏移信息，包括：

通過CAN網絡獲取所述位移傳感器的多幀信號以生成所述多個位置偏移信息。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述多個位置偏移信息生成所述位移變化速率，包括：

基于最小二乘法對所述多個位置偏移信息進行擬合以生成所述位移變化速率。

8.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，將所述位移變化速率和預設閾值進行對比以生成停車控制指令，包括：

在所述位移變化速率小于等于所述第一閾值時，生成正常停車控制指令；

在所述位移變化速率大于所述第一閾值且小于所述第二閾值時，生成扔手柄停車控制指令；

在所述位移變化速率大于等于所述第二閾值時，生成快速停車控制指令。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，根據所述停車控制指令控制所述設備的上裝系統進行減速停車，包括：

在正常停車控制指令下，基于所述位置偏移信息生成目標速度曲線；

在扔手柄停車控制指令下，基于預設信息生成目標速度曲線；

在快速停車控制指令下，基于所述設備的電機最大減速能力生成目標速度曲線；

控制所述設備按照所述目標速度曲線進行停車。

10.一種具有卷揚機構的設備停車裝置，其特征在于，包括：

位置模塊，用于實時獲取設備的卷揚機構中卷揚手柄的位置偏移信息；

計算模塊，用于通過所述位置偏移信息計算所述卷揚手柄的位移比率；在所述位移比率大于位移閾值時觸發前置條件，在滿足前置條件且所述位移比率減小到0時，觸發減速停車功能，根據所述位置偏移信息生成位移變化速率；

指令模塊，用于將所述位移變化速率和預設閾值進行對比以生成停車控制指令；

控制模塊，用于根據所述停車控制指令控制所述設備的上裝系統進行減速停車。

11.根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，還包括：

閾值模塊，用于基于所述設備的電機扭矩特性和所述卷揚手柄的位移變化速率關系生成所述預設閾值。