[發明專利]移動式智能堆垛搬運機器人及搬運方法

在審

• 申請號: 202110357871.9
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112960389A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 古素紅
• 申請（專利權）人: 古素紅
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03;B65G1/04
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 張林

本發明涉及貨物堆垛技術領域，更具體的說是移動式智能堆垛搬運機器人及搬運方法，可以在堆垛時使上方的貨物與下方的貨物完全對齊。包括輔助尋位機構；步驟一：四個夾緊氣缸帶動四個夾緊板將物品的四面夾住；步驟二：四個滑動板共同帶動四個夾緊板將物品從地面上提起來；步驟三：移動到堆垛地點之后，四個擠壓凸起分別擠壓四個弧形頂塊，使四個定位側板將位于下方的物品進行定位；步驟四：四個夾緊板將物品放置在位于下方的物品上。

技術領域

本發明涉及貨物堆垛技術領域，更具體的說是移動式智能堆垛搬運機器人及搬運方法。

背景技術

公開號為CN109230578A的發明公開了一種貨物堆垛機器人，包括基座、機械臂裝置和支撐裝置，基座包括第一平臺和第二平臺，第一平臺安裝有第一平移旋轉裝置，第二平臺安裝有第二平移旋轉裝置，機械臂裝置一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，支撐裝置一端與第二平移旋轉裝置可轉動連接，機械臂裝置與支撐裝置連接；機械臂裝置包括基本臂和伸縮臂，基本臂設有伸縮腔，伸縮臂套設于基本臂的伸縮腔內進行伸縮，基本臂的第一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，基本臂靠近第二端的位置與支撐裝置可轉動連接。本發明有效提高了貨物堆垛的穩定性，降低了貨物堆垛的成本，且機器人的使用更靈活，方便從不同高度和方向進行堆垛貨物；但是該發明無法在堆垛時使上方的貨物與下方的貨物完全對齊。

發明內容

本發明提供移動式智能堆垛搬運機器人，可以在堆垛時使上方的貨物與下方的貨物完全對齊。

移動式智能堆垛搬運機器人，包括輔助尋位機構，所述的輔助尋位機構包括環形底座、定位滑桿、弧形頂塊和定位側板，四個定位側板的外側分別固定連接在四個定位滑桿的內端，四個弧形頂塊分別固定連接在四個定位滑桿的外端，四個定位滑桿均滑動連接在環形底座上，四個定位滑桿周向分布在環形底座上，四個定位滑桿上均套設有彈簧Ⅰ，每個彈簧Ⅰ的內外兩端分別固定連接在環形底座和對應的弧形頂塊的內側。

作為本技術方案的進一步優化，本發明移動式智能堆垛搬運機器人所述的輔助尋位機構還包括環形滑槽、旋轉電機、主動齒輪、旋轉圓環、環形齒條和擠壓凸起，四個擠壓凸起均布在旋轉圓環的內壁上，旋轉圓環的底端滑動連接在環形滑槽內，環形滑槽設置在環形底座的外側，環形齒條固定連接在旋轉圓環的外壁上，主動齒輪固定連接在旋轉電機的輸出軸上，主動齒輪與環形齒條嚙合傳動，四個擠壓凸起分別與四個弧形頂塊滑動接觸。

作為本技術方案的進一步優化，本發明移動式智能堆垛搬運機器人所述的旋轉圓環的底端與環形滑槽均為“凸”字形狀。

作為本技術方案的進一步優化，本發明移動式智能堆垛搬運機器人所述的擠壓凸起的內側與弧形頂塊的外側均為圓弧形。

作為本技術方案的進一步優化，本發明移動式智能堆垛搬運機器人所述的輔助尋位機構還包括夾緊機構，所述的夾緊機構設置有四個，每個夾緊機構均包括連接臺、豎直滑道、滑動板、豎直齒條、驅動齒輪、驅動電機、夾緊氣缸和夾緊板，夾緊板的外側固定連接在夾緊氣缸的氣缸桿上，夾緊氣缸固定連接在滑動板的底端，滑動板滑動連接在豎直滑道中，豎直齒條固定連接在滑動板上，豎直滑道固定連接在連接臺上，驅動齒輪固定連接在驅動電機的輸出軸上，驅動電機固定連接在豎直滑道上，驅動齒輪與豎直齒條嚙合傳動。

作為本技術方案的進一步優化，本發明移動式智能堆垛搬運機器人所述的輔助尋位機構還包括支撐力臂、頂升油缸和萬向輪，四個萬向輪分別轉動連接在四個頂升油缸的液壓桿上，四個頂升油缸分別固定連接在四個支撐力臂的底端，四個支撐力臂的內端均固定連接在環形底座的外端，四個支撐力臂呈軸向設置，四個夾緊機構所包括的四個連接臺分別固定連接在四個支撐力臂的內側，旋轉電機固定連接在其中一個支撐力臂上。

作為本技術方案的進一步優化，本發明移動式智能堆垛搬運機器人所述的夾緊板的內側面上設置有防滑紋。