[發明專利]移動式智能堆垛搬運機器人及搬運方法

在審

• 申請號: 202110357871.9
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN112960389A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 古素紅
• 申請（專利權）人: 古素紅
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G57/03;B65G1/04
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 張林

1.移動式智能堆垛搬運機器人，包括輔助尋位機構(1)，所述的輔助尋位機構(1)包括環形底座(1-1)、定位滑桿(1-6)、弧形頂塊(1-7)和定位側板(1-8)，四個定位側板(1-8)的外側分別固定連接在四個定位滑桿(1-6)的內端，四個弧形頂塊(1-7)分別固定連接在四個定位滑桿(1-6)的外端，四個定位滑桿(1-6)均滑動連接在環形底座(1-1)上，四個定位滑桿(1-6)周向分布在環形底座(1-1)上，四個定位滑桿(1-6)上均套設有彈簧Ⅰ，每個彈簧Ⅰ的內外兩端分別固定連接在環形底座(1-1)和對應的弧形頂塊(1-7)的內側。

2.根據權利要求1所述的移動式智能堆垛搬運機器人，其特征在于：所述的輔助尋位機構(1)還包括環形滑槽(1-2)、旋轉電機(1-9)、主動齒輪(1-10)、旋轉圓環(1-11)、環形齒條(1-12)和擠壓凸起(1-13)，四個擠壓凸起(1-13)均布在旋轉圓環(1-11)的內壁上，旋轉圓環(1-11)的底端滑動連接在環形滑槽(1-2)內，環形滑槽(1-2)設置在環形底座(1-1)的外側，環形齒條(1-12)固定連接在旋轉圓環(1-11)的外壁上，主動齒輪(1-10)固定連接在旋轉電機(1-9)的輸出軸上，主動齒輪(1-10)與環形齒條(1-12)嚙合傳動，四個擠壓凸起(1-13)分別與四個弧形頂塊(1-7)滑動接觸。

3.根據權利要求2所述的移動式智能堆垛搬運機器人，其特征在于：所述的旋轉圓環(1-11)的底端與環形滑槽(1-2)均為“凸”字形狀。

4.根據權利要求3所述的移動式智能堆垛搬運機器人，其特征在于：所述的擠壓凸起(1-13)的內側與弧形頂塊(1-7)的外側均為圓弧形。

5.根據權利要求4所述的移動式智能堆垛搬運機器人，其特征在于：所述的輔助尋位機構(1)還包括夾緊機構，所述的夾緊機構設置有四個，每個夾緊機構均包括連接臺(1-14)、豎直滑道(1-15)、滑動板(1-16)、豎直齒條(1-17)、驅動齒輪(1-18)、驅動電機(1-19)、夾緊氣缸(1-20)和夾緊板(1-21)，夾緊板(1-21)的外側固定連接在夾緊氣缸(1-20)的氣缸桿上，夾緊氣缸(1-20)固定連接在滑動板(1-16)的底端，滑動板(1-16)滑動連接在豎直滑道(1-15)中，豎直齒條(1-17)固定連接在滑動板(1-16)上，豎直滑道(1-15)固定連接在連接臺(1-14)上，驅動齒輪(1-18)固定連接在驅動電機(1-19)的輸出軸上，驅動電機(1-19)固定連接在豎直滑道(1-15)上，驅動齒輪(1-18)與豎直齒條(1-17)嚙合傳動。

6.根據權利要求5所述的一種吸音板其制備系統，其特征在于：所述的輔助尋位機構(1)還包括支撐力臂(1-3)、頂升油缸(1-4)和萬向輪(1-5)，四個萬向輪(1-5)分別轉動連接在四個頂升油缸(1-4)的液壓桿上，四個頂升油缸(1-4)分別固定連接在四個支撐力臂(1-3)的底端，四個支撐力臂(1-3)的內端均固定連接在環形底座(1-1)的外端，四個支撐力臂(1-3)呈軸向設置，四個夾緊機構所包括的四個連接臺(1-4)分別固定連接在四個支撐力臂(1-3)的內側，旋轉電機(1-9)固定連接在其中一個支撐力臂(1-3)上。

7.根據權利要求6所述的移動式智能堆垛搬運機器人，其特征在于：所述的夾緊板(1-21)的內側面上設置有防滑紋。

8.根據權利要求7所述的移動式智能堆垛搬運機器人，其特征在于：所述的移動式智能堆垛搬運機器人還包括過渡配合機構(2)，過渡配合機構(2)包括橫向滑道(2-5)、橫向滑座(2-6)、限位彈簧(2-7)和連接支架(2-8)，連接支架(2-8)的前端固定連接在橫向滑座(2-6)的底端，橫向滑座(2-6)滑動連接在橫向滑道(2-5)中，橫向滑座(2-6)的左右兩側均固定連接有限位彈簧(2-7)，兩個限位彈簧(2-7)的外端分別固定連接在橫向滑道(2-5)的左右兩端，連接支架(2-8)固定連接在環形底座(1-1)的前端。