[發明專利]包件碼垛方法及終端

有效

• 申請號: 202110357619.8
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113086659B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 李悅;夏職榮;麥東湖;李萬程;陳興華;陳華生;江俊鋒
• 申請（專利權）人: 廣東鑫光智能系統有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

1.一種包件碼垛方法，其特征在于，包括：

響應于用戶的碼垛請求，從所述碼垛請求中提取待碼垛板式家具的訂單信息，根據所述訂單信息判斷所述待碼垛板式家具是否有相應的第一碼垛規則；其中，所述板式家具中的各個板材已按照預設的分包規則分包成多個包件；

若是，獲取所述第一碼垛規則，將所述第一碼垛規則作為目標碼垛規則；

若否，則獲取所述用戶對所述待碼垛板式家具設定的第二碼垛規則，將所述第二碼垛規則作為目標碼垛規則；其中，所述目標碼垛規則包括碼垛條件、碼垛參數及期望達到的碼垛目標；

根據預設的碼垛算法，對所述待碼垛板式家具的訂單信息及目標碼垛規則進行模擬碼垛，包括：獲取影響所述碼垛目標的多個變量，其中，所述碼垛目標用于評估碼垛方案的優劣程度，所述變量包括包件的重量、大小、尺寸、碼垛位置中的任意至少一種，設定所述多個變量的初始值，利用并行遺傳算法在所述初始值的基礎上對所述多個變量進行多次迭代計算，其中，每次迭代時任意至少兩個所述變量的數值發生改變，根據每次迭代后各所述變量的數值調整預設的目標公式，將所述訂單信息輸入調整后的目標公式中計算每次迭代后的碼垛目標，其中，所述目標公式用于根據訂單信息計算碼垛目標，判斷所述碼垛目標是否在預設范圍內，當確定所述碼垛目標在預設范圍內時，輸出最近一次迭代后的各所述變量的數值，將最近一次迭代后的各所述變量的數值作為目標值，根據所述變量的目標值制定碼垛方案，當確定所述碼垛目標不在預設范圍內時，返回執行所述利用并行遺傳算法在所述初始值的基礎上對所述多個變量進行多次迭代計算的步驟，直至所述碼垛目標在預設范圍內；

判斷模擬碼垛結果是否達到所述碼垛目標；

當確定達到所述碼垛目標時，輸出碼垛方案，按照所述碼垛方案控制碼垛裝置對所述待碼垛板式家具進行碼垛；其中，所述碼垛方案用于確定各個包件在卡板上的碼垛位置及碼垛順序；

當確定未達到所述碼垛目標時，調整所述碼垛參數，基于調整后的所述碼垛參數，返回執行所述對所述待碼垛板式家具的訂單信息及目標碼垛規則進行模擬碼垛的步驟。

2.根據權利要求1所述的包件碼垛方法，其特征在于，所述對所述待碼垛板式家具的訂單信息及目標碼垛規則進行模擬碼垛，并判斷模擬碼垛結果是否達到所述碼垛目標的步驟，包括：

從所述多個包件中隨機選取第一層的第一個包件，并獲取所述第一個包件的尺寸和目標碼垛規則；

根據所述第一個包件的尺寸和目標碼垛規則將所述第一個包件放置在第一卡板上；

在所述第一個包件的基礎上，通過預設的數學模型計算出剩余包件與所述第一個包件拼接為同一層的可能性，并按照所述可能性的高低進行排序，根據排序結果，從剩余包件中選取可能性排在第一的包件作為第二個包件，將所述第二個包件與所述第一個包件拼接在所述第一卡板的同一層；

從所述剩余包件中選取可能性排在第二的包件作為第三個包件，將所述第三個包件與所述第一個包件拼接在同一層，循環往復，直至第一層的碼垛運算結束；

當確定第一層的碼垛運算結束后，進行剩余層的碼垛運算，直至所有層的碼垛運算結束，根據目標碼垛規則檢測當前碼垛運算后的結果是否達到碼垛目標。

3.根據權利要求1所述的包件碼垛方法，其特征在于，所述碼垛裝置包括碼垛抓取機構(21)、碼垛輸送機構(22)，所述按照所述碼垛方案控制碼垛裝置對所述待碼垛板式家具進行碼垛的步驟，包括：

控制所述碼垛抓取機構(21)抓取分揀輸送機構輸送的待碼垛包件，識別所述待碼垛包件的特征信息，根據所述特征信息從所述碼垛方案中確定所述待碼垛包件的目標碼垛位置及目標碼垛順序，并將抓取的待碼垛包件轉移到目標碼垛位置所對應的碼垛輸送機構(22)上進行碼垛；其中，所述碼垛輸送機構(22)設于分揀輸送機構下側，所述碼垛抓取機構(21)設于所述分揀輸送機構和所述碼垛輸送機構(22)之間；

控制所述碼垛輸送機構(22)承載所述碼垛抓取機構(21)碼垛的所述待碼垛包件，按照所述目標碼垛位置將所述待碼垛包件輸出，并驅動機械臂對輸出的待碼垛包件按照所述目標碼垛順序進行碼垛。