[發明專利]一種激光雷達轉子的動平衡校正方法

有效

• 申請號: 202110357105.2
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113030923B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 林建東;張恒;孫亨利;李進強;任玉松;羅先萍;秦屹
• 申請（專利權）人: 森思泰克河北科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01M1/38;G01M1/16
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 彭競馳

本發明適用于雷達技術領域，提供了一種激光雷達轉子的動平衡校正方法，包括：測量激光雷達轉子以預設角速度旋轉時各個平面產生的不平衡力；根據各個平面產生的不平衡力確定各個平面內第一直線上的不平衡力分量和第二直線上的不平衡力分量；根據各個平面內第一直線上的不平衡力分量調節各個平面對應的第一動平衡調節裝置組，根據各個平面內第二直線上的不平衡力分量調節各個平面對應的第二動平衡調節裝置組，以對激光雷達轉子進行動平衡校正。本發明能夠快速、有效地對激光雷達轉子進行動平衡校正。

技術領域

本發明屬于雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達轉子的動平衡校正方法。

背景技術

激光雷達通過向目標發射激光光束、探測并處理由目標返回的光信號來得到物體位置、距離、速度、輪廓等信息。

目前，市面上大多數激光雷達產品采用機械式旋轉掃描方案，由于激光雷達轉子形狀的非對稱性及加工裝配誤差，使得激光雷達在高速旋轉時會產生動不平衡問題，需要在出廠前進行嚴格的動平衡校正。

本申請的發明人發現，現有技術中對激光雷達轉子進行動平衡校正主要采用增重去重方式，然而，該動平衡校正方式在實際應用中需要對激光雷達轉子進行多次反復調試，校正時間長、效率低，極大地限制了激光雷達的生產組裝效率。因此，如何快速、有效地對激光雷達轉子進行動平衡校正，成為目前亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種激光雷達轉子的動平衡校正方法，以快速、有效地對激光雷達轉子進行動平衡校正。

本發明實施例提供了一種激光雷達轉子的動平衡校正方法，其中，激光雷達轉子中與轉軸垂直的兩個平面上均設置有四個動平衡調節裝置；在任意一個平面內，其中兩個動平衡調節裝置關于激光雷達轉子的轉軸線對稱并可沿平面內第一直線移動形成第一動平衡調節裝置組，另外兩個動平衡調節裝置關于激光雷達轉子的轉軸線對稱并可沿平面內第二直線移動形成第二動平衡調節裝置組，第一直線與第二直線垂直；

激光雷達轉子的動平衡校正方法包括：

測量激光雷達轉子以預設角速度旋轉時各個平面產生的不平衡力；

根據各個平面產生的不平衡力確定各個平面內第一直線上的不平衡力分量和第二直線上的不平衡力分量；

根據各個平面內第一直線上的不平衡力分量調節各個平面對應的第一動平衡調節裝置組，根據各個平面內第二直線上的不平衡力分量調節各個平面對應的第二動平衡調節裝置組，以對激光雷達轉子進行動平衡校正。

可選的，根據各個平面產生的不平衡力確定各個平面內第一直線上的不平衡力分量，包括：

計算各個平面產生的不平衡力與各個平面內第一直線的夾角α、各個平面產生的不平衡力與各個平面內第二直線的夾角β；

根據F_x＝F*cosα計算各個平面內第一直線上的不平衡力分量，以及根據F_y＝F*cosβ計算各個平面內第二直線上的不平衡力分量；其中，F_x為平面內第一直線上的不平衡力分量，F_y為平面內第二直線上的不平衡力分量，F為平面產生的不平衡力。

可選的，根據各個平面內第一直線上的不平衡力分量調節各個平面對應的第一動平衡調節裝置組，包括：

根據各個平面內第一直線上的不平衡力分量確定各個平面對應的第一調節距離Δx和第一調節方向；其中，各個平面對應的第一調節方向與各個平面內第一直線上的不平衡力分量的方向相反；

在各個平面對應的第一動平衡調節裝置組中，將其中一個動平衡調節裝置向第一調節方向移動Δx₁，以及將另一個動平衡調節裝置向第一調節方向移動Δx₂，以對各個平面內第一直線上的不平衡力分量進行調節；其中，Δx₁+Δx₂＝Δx。