[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的動平衡校正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110357105.2
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113030923B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林建東;張恒;孫亨利;李進(jìn)強(qiáng);任玉松;羅先萍;秦屹
• 申請（專利權(quán)）人: 森思泰克河北科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01M1/38;G01M1/16
• 代理公司: 石家莊國為知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 13120
• 代理人: 彭競馳

1.一種激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的動平衡校正方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子中與轉(zhuǎn)軸垂直的兩個平面上均設(shè)置有四個固定質(zhì)量的動平衡調(diào)節(jié)裝置；在任意一個平面內(nèi)，其中兩個動平衡調(diào)節(jié)裝置關(guān)于所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸線對稱并可沿平面內(nèi)第一直線移動并可固定在移動位置上形成第一動平衡調(diào)節(jié)裝置組，另外兩個動平衡調(diào)節(jié)裝置關(guān)于所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)軸線對稱并可沿平面內(nèi)第二直線移動并可固定在移動位置上形成第二動平衡調(diào)節(jié)裝置組，所述第一直線與所述第二直線垂直；

所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的動平衡校正方法包括：

測量所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子以預(yù)設(shè)角速度旋轉(zhuǎn)時各個平面產(chǎn)生的不平衡力；

根據(jù)各個平面產(chǎn)生的不平衡力確定各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量和第二直線上的初始不平衡力分量；

根據(jù)各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量調(diào)節(jié)各個平面對應(yīng)的第一動平衡調(diào)節(jié)裝置組的位置，根據(jù)各個平面內(nèi)第二直線上的初始不平衡力分量調(diào)節(jié)各個平面對應(yīng)的第二動平衡調(diào)節(jié)裝置組的位置，以對所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子進(jìn)行動平衡校正。

2.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的動平衡校正方法，其特征在于，根據(jù)各個平面產(chǎn)生的不平衡力確定各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量和第二直線上的初始不平衡力分量，包括：

計算各個平面產(chǎn)生的不平衡力與各個平面內(nèi)第一直線的夾角α、各個平面產(chǎn)生的不平衡力與各個平面內(nèi)第二直線的夾角β；

根據(jù)F_x＝F*cosα計算各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量，以及根據(jù)F_y＝F*cosβ計算各個平面內(nèi)第二直線上的初始不平衡力分量；其中，F(xiàn)_x為平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量，F(xiàn)_y為平面內(nèi)第二直線上的初始不平衡力分量，F(xiàn)為平面產(chǎn)生的不平衡力。

3.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的動平衡校正方法，其特征在于，所述根據(jù)各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量調(diào)節(jié)各個平面對應(yīng)的第一動平衡調(diào)節(jié)裝置組的位置，包括：

根據(jù)各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量確定各個平面對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)距離Δx和第一調(diào)節(jié)方向；其中，各個平面對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)方向與各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量的方向相反；

在各個平面對應(yīng)的第一動平衡調(diào)節(jié)裝置組中，將其中一個動平衡調(diào)節(jié)裝置向所述第一調(diào)節(jié)方向移動Δx₁，以及將另一個動平衡調(diào)節(jié)裝置向所述第一調(diào)節(jié)方向移動Δx₂，以對各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量進(jìn)行調(diào)節(jié)；其中，Δx₁+Δx₂＝Δx。

4.如權(quán)利要求3所述的激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的動平衡校正方法，其特征在于，根據(jù)各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量確定各個平面對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)距離Δx，包括：

式中，F(xiàn)_x為平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量，m為動平衡調(diào)節(jié)裝置的質(zhì)量，ω為預(yù)設(shè)角速度。

5.如權(quán)利要求3所述的激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子的動平衡校正方法，其特征在于，根據(jù)各個平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量確定各個平面對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)距離Δx，包括：

在各個平面對應(yīng)的第一動平衡調(diào)節(jié)裝置組中，將每個動平衡調(diào)節(jié)裝置均向所述第一調(diào)節(jié)方向移動第一預(yù)設(shè)距離，計算移動第一預(yù)設(shè)距離后各個平面內(nèi)第一直線上的不平衡力分量F′_x；

根據(jù)確定各個平面對應(yīng)的第一調(diào)節(jié)距離；

式中，Δx₀為第一預(yù)設(shè)距離，F(xiàn)_x為平面內(nèi)第一直線上的初始不平衡力分量。