[發明專利]定位方法、系統、介質、設備、移動平臺以及檢修生產線

在審

• 申請號: 202110356089.5
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113514050A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 秦小森;呂國艷;支運龍;姚凱;黃鵬
• 申請（專利權）人: 中車青島四方機車車輛股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01B7/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

本發明提供了一種定位方法、系統、介質、設備、移動平臺以及檢修生產線，針對可移動件在預先設定的停靠點進行停靠時，會導致定位模塊與各位置處相互配合的輔助定位模塊之間橫向相對位置產生變化的問題，通過收集、篩選相應可移動件在各目標停靠位置多次停靠時的坐標數據，得出相應的規律以預測可移動件下次停靠時的補償值，提升定位精度。

技術領域

本發明屬于設備定位技術領域，具體涉及一種定位方法、系統、介質、設備、移動平臺以及檢修生產線。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

在某些應用場景，嘗嘗需要進行某個元件/設備在不同位置之間進行流轉，在此過程中，需要保證該元件/設備在各個位置處準確停靠。一般是在該元件/設備上設置定位模塊來解決這個問題。

據發明人了解，目前這種定位方式，影響停靠定位精度的因素較多，包括：

元件/設備的運行軌跡并不在一條直線上，每次經發生轉向時，水平方向上會與轉向前產生偏移量，導致定位模塊與各位置處相互配合的輔助定位模塊之間橫向相對位置產生變化；

元件/設備本身組裝尺寸有公差，定位模塊在元件/設備上的安裝位置也稍有差異；

各定位模塊/輔助定位模塊產生信號或感應強度本身有差異。

因此，在元件/設備停靠時會產生誤差，容易和各個位置處其他設備交互時易發生故障。

發明內容

本發明為了解決上述問題，提出了一種定位方法、系統、介質、設備、移動平臺以及檢修生產線，本發明通過獲取、分析在各停靠點的坐標數據，預測下次停靠時的補償值，提升定位精度。

根據一些實施例，本發明采用如下技術方案：

為方便敘述，需要在不同位置之間進行流轉的元件/設備在本發明中稱之為可移動件。

本發明的第一目的是提供一種定位方法，包括以下步驟：

獲取可移動件在不同任務周期、各目標位置處、停靠的實際位置；

將相應的目標位置處與實際位置進行對比，確定各目標位置處、相應任務周期的誤差值；

計算可移動件當前任務周期完成所有目標位置處停靠任務，各誤差值平方和的均值，得到整線誤差值；

確定已有任務周期的整線誤差值是否合理，如果不合理，則剔除不合理的整線誤差值，更新誤差值組；

根據相應目標位置處、不同任務周期、更新后的誤差值的平均值，以及上一任務周期的誤差值，計算各目標位置處的誤差補償值，確定可移動件相應目標位置處的指令位置。

根據上述技術方案，可以確定多個可移動件在不同任務周期的誤差，并剔除不合理值，針對每個可移動件的特點(如大小、尺寸、形狀、磨損情況等)，利用自我學習方式，對定位誤差進行補償，提高停靠/定位的精確程度。

作為可選擇的實施方式，每個任務周期，一可移動件按照預定路線沿各個目標位置處運動一個循環。

作為可選擇的實施方式，所述整線誤差值為相應可移動件，在某次任務周期，停靠該任務周期中所有目標位置處，產生的誤差值平方和的均值。

作為可選擇的實施方式，更新誤差值組的具體過程包括：若存在已有任務周期的整線誤差值的最大值大于整線誤差值，將此次計算的整線誤差值替換之前任務周期中整線誤差值的最大者，生成新的誤差值組。

作為可選擇的實施方式，在計算各目標位置處的誤差補償值時，誤差補償值為：更新后的誤差值的平均值，以及上一任務周期的誤差值，乘以相應的學習權重因子后的值之和。