[發明專利]定位方法、系統、介質、設備、移動平臺以及檢修生產線

在審

• 申請號: 202110356089.5
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113514050A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 秦小森;呂國艷;支運龍;姚凱;黃鵬
• 申請（專利權）人: 中車青島四方機車車輛股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01B7/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種定位方法，其特征是：包括以下步驟：

獲取可移動件在不同任務周期、各目標位置處、停靠的實際位置；

將相應的目標位置處與實際位置進行對比，確定各目標位置處、相應任務周期的誤差值；

計算可移動件當前任務周期完成所有目標位置處停靠任務，各誤差值平方和的均值，得到整線誤差值；

確定已有任務周期的整線誤差值是否合理，如果不合理，則剔除不合理的整線誤差值，更新誤差值組；

根據相應目標位置處、不同任務周期、更新后的誤差值的平均值，以及上一任務周期的誤差值，計算各目標位置處的誤差補償值，確定可移動件相應目標位置處的指令位置。

2.如權利要求1所述的一種定位方法，其特征是：每個任務周期，一可移動件按照預定路線沿各個目標位置處運動一個循環。

3.如權利要求1所述的一種定位方法，其特征是：所述整線誤差值為相應可移動件，在某次任務周期，停靠該任務周期中所有目標位置處，產生的誤差值平方和的均值。

4.如權利要求1所述的一種定位方法，其特征是：更新誤差值組的具體過程包括：若存在已有任務周期的整線誤差值的最大值大于整線誤差值，將此次計算的整線誤差值替換之前任務周期中整線誤差值的最大者，生成新的誤差值組。

5.如權利要求1所述的一種定位方法，其特征是：在計算各目標位置處的誤差補償值時，誤差補償值為：更新后的誤差值的平均值，以及上一任務周期的誤差值，乘以相應的學習權重因子后的值之和。

6.如權利要求5所述的一種定位方法，其特征是：所述學習權重因子在每一次任務周期都會進行更新。

7.如權利要求5所述的一種定位方法，其特征是：所述學習權重因子包括用于學習歷史上整線誤差值最小的多個停靠誤差值的平均值的第一學習權重因子，以及用于學習最近一次的停靠誤差值的第二學習權重因子，第一學習權重因子與第二學習權重因子之和為定值。

8.如權利要求1所述的一種定位方法，其特征是：可移動件的指令位置為對應目標位置與誤差補償值之和，可移動件根據該指定位置進行停靠。

9.如權利要求1所述的一種定位方法，其特征是：每次任務周期完成后，根據該次任務周期計算的整線誤差值，更新誤差值組。

10.如權利要求1所述的一種定位方法，其特征是：每次任務周期完成后，隨機選取不超過設定數量的停靠誤差值，進行二進制編碼并將其以設定的概率在某一位進行變異，更新整線誤差值數據組。

11.一種定位系統，其特征是：包括可移動件和定位模塊，所述可移動件按照設定路線移動，且在該路線上多個目標位置處進行停靠，所述可移動件或/和目標位置處設置有定位模塊，以檢測可移動件停靠時與相應目標位置處的距離；

所述可移動件具有控制器，所述控制器被配置為獲取可移動件在不同任務周期、各目標位置處、停靠的實際位置；

對比相應的目標位置處與實際位置，確定各目標位置處、相應任務周期的誤差值；

計算可移動件當前任務周期完成所有目標位置處停靠任務，各誤差值平方和的均值，得到整線誤差值；

確定已有任務周期的整線誤差值是否合理，如果不合理，則剔除不合理的整線誤差值，更新誤差值組；

根據相應目標位置處、不同任務周期、更新后的誤差值的平均值，以及上一任務周期的誤差值，計算各目標位置處的誤差補償值，確定可移動件相應目標位置處的指令位置。

12.如權利要求11所述的一種定位系統，其特征是：所述定位模塊為電磁接近開關，所述目標位置處設置有與所述電磁開關相配合的鐵片。