[發(fā)明專利]基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110354405.5
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN113093798A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭熾剛;陳浩;李雄剛;李國強(qiáng);廖建東;廖如超;饒成成;陳赟;豐江波;張峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;呂金金

本發(fā)明公開了一種基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法、裝置及存儲介質(zhì)。本發(fā)明的基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法包括：獲取交叉跨越處的屬性信息；根據(jù)所述屬性信息從預(yù)設(shè)的三維電場模型簇中得到適用于所述交叉跨越處的三維電場模型；所述三維電場模型簇包括至少一個三維電場模型；根據(jù)所述三維電場模型預(yù)測得到所述交叉跨越處的電場分布數(shù)據(jù)；根據(jù)所述電場分布數(shù)據(jù)得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)；根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)得到無人機(jī)巡檢的安全路徑。基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法提升了無人機(jī)巡檢工作的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及但不限于無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在對電力線纜進(jìn)行巡檢的過程中，為減少無人機(jī)因路徑規(guī)劃失誤，防止突發(fā)情況導(dǎo)致無人機(jī)損毀，無人機(jī)上會適當(dāng)配備一些避障、避險(xiǎn)設(shè)備，當(dāng)前的避險(xiǎn)方法主要包括超聲波、激光、雷達(dá)等，這些避險(xiǎn)方法在一定程度上起到了積極的作用，但當(dāng)無人機(jī)在電力線纜的交叉跨越處巡檢時，依然容易出現(xiàn)事故，從而使得無人機(jī)的巡檢工作的安全性降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，能夠解決無人機(jī)的巡檢工作的安全性較低的問題。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，所述方法包括：獲取交叉跨越處的屬性信息；根據(jù)所述屬性信息從預(yù)設(shè)的三維電場模型簇中得到適用于所述交叉跨越處的三維電場模型；所述三維電場模型簇包括至少一個三維電場模型；根據(jù)所述三維電場模型預(yù)測得到所述交叉跨越處的電場分布數(shù)據(jù)；根據(jù)所述電場分布數(shù)據(jù)得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)；根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)得到無人機(jī)巡檢的安全路徑。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，至少具有如下技術(shù)效果：基于電場分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法預(yù)先對多種條件下的交叉跨越區(qū)域的電場分布情況進(jìn)行模擬，得到三維電場模型簇，通過實(shí)時的信息采集為具體的交叉跨域處分配相適應(yīng)的三維電場模型，實(shí)現(xiàn)對交叉跨越區(qū)域的電場分布預(yù)測，從而指導(dǎo)無人機(jī)重新對路徑進(jìn)行修正，極大地提高了無人機(jī)巡檢時的避險(xiǎn)能力，提升了無人機(jī)巡檢的安全性。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，還包括構(gòu)建并存儲三維電場模型簇，具體包括：構(gòu)建至少一個所述三維電場模型；根據(jù)所述三維電場模型得到所述三維電場模型簇。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述屬性信息至少包括以下任一種：交叉線纜垂直距離、交叉線纜夾角、線纜排列方式，所述獲取交叉跨越處的屬性信息，包括：獲取交叉跨越處的圖像信息；根據(jù)所述圖像信息得到所述交叉線纜垂直距離、所述交叉線纜夾角；獲取交叉跨越處的位置信息；根據(jù)所述位置信息得到所述線纜排列方式。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所述屬性信息從所述三維電場模型簇中得到適用于所述交叉跨越處的三維電場模型，包括：獲取所述屬性信息；根據(jù)所述屬性信息在所述三維電場模型簇中進(jìn)行匹配選擇，得到適用于所述交叉跨越處的三維電場模型。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所述三維電場模型預(yù)測得到所述交叉跨越處的電場分布數(shù)據(jù)，包括：根據(jù)所述三維電場模型預(yù)測得到所述交叉跨越處的電場分布數(shù)據(jù)；獲取無人機(jī)的實(shí)時位置，根據(jù)所述實(shí)時位置、電場分布數(shù)據(jù)得到無人機(jī)所在位置的第一電場強(qiáng)度數(shù)據(jù)；采集獲得無人機(jī)所在位置的第二電場強(qiáng)度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一電場強(qiáng)度數(shù)據(jù)、第二電場強(qiáng)度數(shù)據(jù)更新所述三維電場模型。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所述電場分布數(shù)據(jù)得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)，包括：獲取預(yù)設(shè)的電場強(qiáng)度閾值；根據(jù)所述電場分布數(shù)據(jù)、所述電場強(qiáng)度閾值得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)得到無人機(jī)巡檢的安全路徑，包括：獲取無人機(jī)巡檢的原始路徑；獲取風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)；根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)、無人機(jī)巡檢的原始路徑得到無人機(jī)巡檢的安全路徑。