[發(fā)明專利]基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110354405.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN113093798A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭熾剛;陳浩;李雄剛;李國(guó)強(qiáng);廖建東;廖如超;饒成成;陳赟;豐江波;張峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;呂金金

1.一種基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，其特征在于，包括：

獲取交叉跨越處的屬性信息；

根據(jù)所述屬性信息從預(yù)設(shè)的三維電場(chǎng)模型簇中得到適用于所述交叉跨越處的三維電場(chǎng)模型；所述三維電場(chǎng)模型簇包括至少一個(gè)三維電場(chǎng)模型；

根據(jù)所述三維電場(chǎng)模型預(yù)測(cè)得到所述交叉跨越處的電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)；

根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)得到無人機(jī)巡檢的安全路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，其特征在于，還包括構(gòu)建三維電場(chǎng)模型簇，具體包括：

構(gòu)建至少一個(gè)所述三維電場(chǎng)模型；

根據(jù)所述至少一個(gè)三維電場(chǎng)模型得到所述三維電場(chǎng)模型簇。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，其特征在于，所述屬性信息至少包括以下任一種：交叉線纜垂直距離、交叉線纜夾角、線纜排列方式，所述獲取交叉跨越處的屬性信息，包括：

獲取交叉跨越處的圖像信息；

根據(jù)所述圖像信息得到所述交叉線纜垂直距離、所述交叉線纜夾角；

獲取交叉跨越處的位置信息；

根據(jù)所述位置信息得到所述線纜排列方式。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述屬性信息從所述三維電場(chǎng)模型簇中得到適用于所述交叉跨越處的三維電場(chǎng)模型，包括：

獲取所述屬性信息；

根據(jù)所述屬性信息在所述三維電場(chǎng)模型簇中進(jìn)行匹配選擇，得到適用于所述交叉跨越處的三維電場(chǎng)模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維電場(chǎng)模型預(yù)測(cè)得到所述交叉跨越處的電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述三維電場(chǎng)模型預(yù)測(cè)得到所述交叉跨越處的電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)；

獲取無人機(jī)的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置、電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)得到無人機(jī)所在位置的第一電場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；

采集獲得無人機(jī)所在位置的第二電場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一電場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)、第二電場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)更新所述三維電場(chǎng)模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)，包括：

獲取預(yù)設(shè)的電場(chǎng)強(qiáng)度閾值；

根據(jù)所述電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)、所述電場(chǎng)強(qiáng)度閾值得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)得到無人機(jī)巡檢的安全路徑，包括：

獲取無人機(jī)巡檢的原始路徑；

獲取風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)；

根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)、無人機(jī)巡檢的原始路徑得到無人機(jī)巡檢的安全路徑。

8.基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)裝置，其特征在于，包括：

屬性信息獲取模塊，用于獲取交叉跨越處的屬性信息；

模型匹配模塊，用于根據(jù)所述屬性信息從預(yù)設(shè)的三維電場(chǎng)模型簇中得到適用于所述交叉跨越處的三維電場(chǎng)模型；所述三維電場(chǎng)模型簇包括至少一個(gè)三維電場(chǎng)模型；

預(yù)測(cè)模塊，用于根據(jù)所述三維電場(chǎng)模型預(yù)測(cè)得到所述交叉跨越處的電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)；

風(fēng)險(xiǎn)位置生成模塊，用于根據(jù)所述電場(chǎng)分布數(shù)據(jù)得到風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)；

安全路徑生成模塊，用于根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)位置的坐標(biāo)得到無人機(jī)巡檢的安全路徑。

9.一種基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)裝置，其特征在于，所述基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)：

如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于：

執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于電場(chǎng)分布的無人機(jī)巡檢避險(xiǎn)方法。