[發明專利]管內清理機器人在審
| 申請號： | 202110354105.7 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN112934872A | 公開（公告）日： | 2021-06-11 |
| 發明（設計）人： | 伍玉良;韓培軍;李康樂;蔣衛朋;翟緒錦;羅曉云 | 申請（專利權）人： | 通威太陽能（眉山）有限公司 |
| 主分類號： | B08B9/049 | 分類號： | B08B9/049;B08B9/051;B08B13/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 王麗莎 |
| 地址： | 620000 四川省*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 清理 機器人 | ||
1.一種管內清理機器人，其特征在于，包括：
旋轉動力機構，具有第一輸出端和第二輸出端；
刮刀，所述刮刀傳動連接于所述第一輸出端；以及
螺旋行走輪，所述螺旋行走輪傳動連接于所述第二輸出端；所述螺旋行走輪的表面具有凸出的螺旋狀的摩擦部，所述摩擦部用于與管道內壁接觸并產生摩擦力。
2.根據權利要求1所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述螺旋行走輪的轉動方向與所述刮刀的轉動方向相反。
3.根據權利要求1所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述螺旋行走輪的轉動速度小于所述刮刀的轉動速度。
4.根據權利要求1所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述第一輸出端和所述第二輸出端的方向相反，且二者的軸心線共線或平行。
5.根據權利要求1所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述摩擦部包括多個彈性凸棱，每一個所述彈性凸棱與所述螺旋行走輪的軸心線不平行且不垂直。
6.根據權利要求1-5任一項所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述管內清理機器人包括至少兩個定心防扭轉部件；所述定心防扭轉部件包括連接桿、輪子以及彈性件；所述連接桿的一端連接于所述旋轉動力機構的殼體，另一端連接所述輪子和所述彈性件；
所述彈性件一端連接于所述旋轉動力機構的殼體，另一端連接于所述連接桿。
7.根據權利要求6所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述管內清理機器人包括四個所述定心防扭轉部件，四個所述定心防扭轉部件均勻分布在所述旋轉動力機構的殼體的周向。
8.根據權利要求1所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述管內清理機器人包括萬向節，所述萬向節傳動連接于所述第一輸出端，所述刮刀傳動連接于所述萬向節。
9.根據權利要求1或8所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述刮刀包括刮刀本體、轉軸和刷子；所述轉軸傳動連接于所述第一輸出端；所述刮刀本體和所述刷子安裝在所述轉軸上，相對于所述刮刀本體，所述刷子設置的位置靠近所述第一輸出端；所述刮刀本體的直徑小于所述刷子的直徑的2％～15％。
10.根據權利要求1所述的管內清理機器人，其特征在于，
所述旋轉動力機構為氣動馬達；所述螺旋行走輪上設置有進氣口，用于向所述氣動馬達內通入氣體，以驅動所述氣動馬達轉動；
所述旋轉動力機構內部設置有氣動換向閥，用于改變所述氣動馬達的轉動方向。
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