[發(fā)明專(zhuān)利]標(biāo)識(shí)碼定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110354092.3
• 申請(qǐng)日: 2021-04-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113051951A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭帆;李陸洋;方牧;魯豫杰;張飛躍;白偉鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 未來(lái)機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K7/14
• 分類(lèi)號(hào): G06K7/14;G01S17/89
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

本申請(qǐng)涉及一種標(biāo)識(shí)碼定位方法及其裝置。所述方法包括：獲取激光雷達(dá)所在區(qū)域的激光地圖；通過(guò)激光雷達(dá)獲取激光雷達(dá)所在位置的激光掃描數(shù)據(jù)；將激光掃描數(shù)據(jù)與激光地圖進(jìn)行匹配，確定激光雷達(dá)在激光地圖上的位置和朝向；在激光掃描數(shù)據(jù)中選取具有反光條的待定位標(biāo)識(shí)碼對(duì)應(yīng)的激光掃描點(diǎn)，得到待定位標(biāo)識(shí)碼相對(duì)于激光雷達(dá)的位置；基于激光雷達(dá)在激光地圖上的位置和朝向、以及待定位標(biāo)識(shí)碼相對(duì)于激光雷達(dá)的位置，確定待定位標(biāo)識(shí)碼在激光地圖上的位置。該方法能夠確定待定位標(biāo)識(shí)碼在激光地圖上的位置，從而得到標(biāo)記有待定位標(biāo)識(shí)碼的激光地圖，使得在實(shí)際施工中能夠方便直觀的得到關(guān)鍵施工點(diǎn)的位置，從而能夠根據(jù)這些關(guān)鍵施工點(diǎn)的位置調(diào)整施工方案。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及目標(biāo)定位技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種標(biāo)識(shí)碼定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工廠和倉(cāng)庫(kù)逐漸向自動(dòng)化的方向進(jìn)行改造。在自動(dòng)化改造過(guò)程中，需要確定工廠和倉(cāng)庫(kù)中的關(guān)鍵位置(流水線出口、貨架、庫(kù)位等設(shè)施所在的位置)。

傳統(tǒng)技術(shù)中，先在關(guān)鍵位置張貼標(biāo)識(shí)碼，再人工測(cè)量確定標(biāo)識(shí)碼所在位置。

然而，人工測(cè)量的精度很低，無(wú)法對(duì)標(biāo)識(shí)碼進(jìn)行準(zhǔn)確定位。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠準(zhǔn)確測(cè)量標(biāo)識(shí)碼位置的標(biāo)識(shí)碼定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種標(biāo)識(shí)碼定位方法，所述方法包括：獲取激光雷達(dá)所在區(qū)域的激光地圖；通過(guò)所述激光雷達(dá)獲取所述激光雷達(dá)所在位置的激光掃描數(shù)據(jù)；將所述激光掃描數(shù)據(jù)與所述激光地圖進(jìn)行匹配，確定所述激光雷達(dá)在所述激光地圖上的位置和朝向；在所述激光掃描數(shù)據(jù)中選取具有反光條的待定位標(biāo)識(shí)碼對(duì)應(yīng)的激光掃描點(diǎn)，得到所述待定位標(biāo)識(shí)碼相對(duì)于所述激光雷達(dá)的位置；基于所述激光雷達(dá)在所述激光地圖上的位置和朝向、以及所述待定位標(biāo)識(shí)碼相對(duì)于所述激光雷達(dá)的位置，確定所述待定位標(biāo)識(shí)碼在所述激光地圖上的位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取激光雷達(dá)所在區(qū)域的激光地圖，包括：控制激光雷達(dá)沿設(shè)定路線移動(dòng)，并在所述設(shè)定路線上的掃描點(diǎn)通過(guò)所述激光雷達(dá)掃描周?chē)h(huán)境，得到所述掃描點(diǎn)的初始激光掃描數(shù)據(jù)；根據(jù)所述掃描點(diǎn)的初始激光掃描數(shù)據(jù)，采用SLAM算法構(gòu)建初步地圖；再次控制所述激光雷達(dá)沿所述設(shè)定路線移動(dòng)，并在所述設(shè)定路線上的掃描點(diǎn)通過(guò)所述激光雷達(dá)掃描周?chē)h(huán)境，得到所述掃描點(diǎn)的二次激光掃描數(shù)據(jù)；根據(jù)所述掃描點(diǎn)的二次激光掃描數(shù)據(jù)，采用SLAM算法構(gòu)建至少兩個(gè)補(bǔ)充地圖；綜合所述初步地圖和所述補(bǔ)充地圖，得到激光地圖。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述通過(guò)所述激光雷達(dá)獲取所述激光雷達(dá)所在位置的激光掃描數(shù)據(jù)，包括：將所述激光雷達(dá)的360度掃描區(qū)域劃分為多個(gè)區(qū)間，并在每個(gè)所述區(qū)間內(nèi)隨機(jī)選取一個(gè)中心角度；將所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)到各個(gè)所述區(qū)間內(nèi)的中心角度掃描周?chē)h(huán)境，得到各個(gè)所述中心角度的角度激光掃描數(shù)據(jù)；綜合各個(gè)所述中心角度的角度激光掃描數(shù)據(jù)，得到所述激光雷達(dá)所在位置的激光掃描數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述將所述激光掃描數(shù)據(jù)與所述激光地圖進(jìn)行匹配，確定所述激光雷達(dá)在所述激光地圖上的位置，包括：在所述激光地圖中搜尋與所述激光掃描數(shù)據(jù)匹配度最高的掃描點(diǎn)；將搜尋到的掃描點(diǎn)在所述激光地圖上的位置，作為所述激光雷達(dá)在所述激光地圖上的位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述在所述激光掃描數(shù)據(jù)中選取具有反光條的待定位標(biāo)識(shí)碼對(duì)應(yīng)的激光掃描點(diǎn)，得到所述待定位標(biāo)識(shí)碼相對(duì)于所述激光雷達(dá)的位置，包括：在所述激光掃描數(shù)據(jù)中選取反光度大于反光度閾值的激光掃描點(diǎn)；將選擇的激光掃描點(diǎn)相對(duì)于所述激光雷達(dá)的位置作為所述待定位標(biāo)識(shí)碼相對(duì)于所述激光雷達(dá)的位置；將選擇的激光掃描點(diǎn)和所述激光雷達(dá)的連線與所述激光地圖的橫坐標(biāo)方向形成的夾角，作為所述待定位標(biāo)識(shí)碼和所述激光雷達(dá)的連線與所述激光地圖的橫坐標(biāo)方向形成的夾角。